C语言实现安卓蓝牙小车下位机及超声波控制源码解析

本资源是一份针对安卓蓝牙小车的C语言编写的下位机程序，主要用于控制硬件设备如L298驱动电机和进行超声波测距。程序的核心部分包括硬件接口定义、电机控制函数、以及超声波模块的初始化和数据处理。 1. **硬件接口定义**: - 定义了一些用于与硬件交互的标志位，如`en1`和`en2`用于控制L298的两个通道（A和B）的启用状态； - `s1`, `s2`, `s3`, 和 `s4` 是L298的控制位，用于电机的正反转； - `RX` 和 `TX` 分别是超声波模块的发送和接收端口； - 还定义了几个用于计数和存储变量的整型变量，如`timer`, `tt`, `S`, `speed_t`, `num1`, `key`, `a`, `motot_t`, `m1`, `m2`, `tmp1`, 和 `tmp2`。 2. **电机控制函数**: - `motor()` 函数接受一个索引参数（1或2表示电机1或2）和一个速度值，根据速度值的正负确定电机的旋转方向，并将速度转换为绝对值进行控制。当速度在-100到100的范围内时，函数会正确地反转电机1或2的驱动信号。 3. **超声波模块**: - `StartModule()` 函数用于启动超声波发送，通过设置TX引脚为高电平并插入若干个NOP指令来实现。 - `Conut()` 函数负责超声波测距过程，首先发送超声波脉冲，然后等待超声波接收完成。当接收到回波时，通过测量超声波发送到接收的时间差来计算距离，并将结果存储在`S`变量中。 4. **定时和延迟函数**: - `delayms()` 函数用于实现程序中的延时，通过计数器减小来控制执行时间。 5. **中断处理**: - 提供了中断标志位`flag`, `flag_s`, `flag_t`, 和 `flag_tt`，尽管没有在给出的代码片段中明确使用，但可能是为了处理外部中断事件，如红外传感器的计数。 这份代码是安卓蓝牙小车项目的基础，它允许用户通过蓝牙通信控制两台电机的运动，并利用超声波传感器进行距离测量。它展示了C语言编程在嵌入式系统开发中的应用，特别是与硬件交互和实时任务处理的能力。