华为IS620P伺服驱动器CANopen通信配置指南

"华为硬件可测性设计规范-IS620P系列伺服驱动器-CANopen通讯" 在华为硬件可测性设计规范中，重点涉及的是IS620P系列伺服驱动器接入CANopen现场总线网络的系统设置。CANopen是一种广泛应用的工业通信协议，它基于CAN（Controller Area Network）物理层，为设备提供了标准的通信接口和高层协议，使得不同厂商的设备可以无缝集成到同一网络中。 IS620P系列伺服驱动器具备多种控制模式，由功能码H02 00进行选择，包括： 1. 速度模式：驱动器根据接收到的速度指令运行。 2. 位置模式：按照接收的脉冲或绝对位置指令运行。 3. 转矩模式：根据电流指令控制电机扭矩。 4. 速度模式 - 转矩模式：同时响应速度和转矩指令。 5. 位置模式 - 速度模式：结合位置和速度指令。 6. 位置模式 - 转矩模式：结合位置和转矩指令。 7. 位置模式 - 速度 - 转矩混合模式：灵活适应多种控制需求。 8. CANopen模式：驱动器作为CANopen网络上的节点运行。 此外，系统设置还包括伺服轴地址（功能码H0C 00），其出厂设定为1，地址范围是1至127，每个节点在网络中的身份通过地址区分。通信速率选择（功能码H0C 08）允许用户选择不同的CAN通信速率，如20K、50K、100K、125K、250K、500K或1M波特率。 对于CANopen通讯篇，手册详细介绍了相关配置和应用。驱动器接入CANopen网络后，可以通过对象字典管理通信参数，其中包括常用的通信对象如预定义的控制和状态信息。NMT（Network Management Tool）用于网络管理，包括服务和错误控制，确保网络的稳定运行。SDO（Service Data Objects）服务用于传输配置和诊断数据，而PDO（Process Data Objects）则用于实时的数据交换，同步对象（SYNC）用于同步网络中不同节点的操作，而紧急对象服务（EMCY）则处理网络中的异常情况。 配线部分强调了CAN通信的线缆选择和布局，推荐使用双绞线以减少干扰，并提供了针对不同设备和环境的接线建议，以确保CAN通信的可靠性和稳定性。 IS620P系列伺服驱动器通过CANopen协议实现了与网络中其他设备的高效协同，提供了多样化的控制模式和精细的网络管理功能，适用于各种自动化应用场景。用户需根据实际需求进行系统设置，以充分利用这些功能。