LEO机器人实验手册：ROS在移动机器人开发中的关键组件详解

《LEO机器人实验手册》由深圳EAI科技有限公司的陈勇飞主编，黄军晓、唐乘伟、李光勇、唐志华、龙杰等人参与，提供了一个详细的开源移动机器人平台的软硬件系统介绍和实战操作指南。该手册主要分为以下几个部分： 1. **第一章：开源移动机器人平台软硬件系统** - **硬件架构**：本章详细介绍了LEO机器人的核心组件，包括电机、陀螺仪和IMU模块（用于精确测量运动状态），超声波模块用于距离检测，STM32模块作为微控制器，N92工控机负责导航功能，激光雷达用于环境感知，以及奥比中光深度摄像头提供高精度视觉信息。此外，还概述了整机性能参数。 - **软件架构**：讲解了ROS (Robot Operating System) 在移动机器人中的应用，包括ROS的发展历程、概念以及其在机器人控制中的作用。ROS文件系统、工作空间、Catkin编译系统、程序包管理、通信机制（节点、节点管理器、主题和服务）、动作库、参数服务器、可视化工具（如rviz和rqt）和TF工具等都是本节的重点。 2. **第二章：ROS在移动机器人中的应用实践** - 通过实际操作演示了如何安装ROS环境、git等基本工具，以及ROS文件系统的各个组成部分，如工作空间和编译流程。此外，还深入到ROS的通信机制，如主题和服务的创建与交互，动作库的请求响应，以及参数服务器的管理和数据记录与回放。 3. **第三章：整体调试与实验** - 提供了完整的调试流程，并重点讲解了gmapping算法的实验，这是构建SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的关键部分。同时，对navigation模块的自主导航进行了实验设置。 4. **第四章：各功能模块实验** - 实际操作层面，章节详细介绍了STM32与导航模块之间的通信，以及如何控制机器人移动，包括两个控制机器人移动的实验，每个实验都有详细的步骤解析和关键代码分析。此外，还涉及ROS里程计消息的发送。 《LEO机器人实验手册》是一本针对开源移动机器人平台的实用教材，不仅包含了理论知识，还有丰富的实操指导，有助于读者理解和掌握LEO机器人平台的开发和调试技巧。