SIMOTION运动控制器入门：全局设备变量与MCC编程

"全局设备变量-tivaware使用入门指导" 本文主要介绍的是如何在TI的Tivaware环境中使用全局设备变量，特别是在运动控制应用中的实践。全局设备变量是TI Tivaware编程中的一种关键元素，它们允许不同程序单元之间共享数据，提高了代码的复用性和效率。 在Tivaware中，单元变量是在程序单元（Unit）的INTERFACE和IMPLEMENTATION部分定义的。如图4.18所示，这些变量不仅限于本单元内的Program、Function Block (FB)和Function (FC)访问，当一个单元被其他单元引用时，它定义的单元变量也能被其他单元使用。例如，图4.19演示了在MCCUnit_1中定义单元变量的过程，通过双击MCC Unit名称，可以在INTERFACE部分定义全局可访问的变量，而在IMPLEMENTATION部分实现其功能。 SIMOTION运动控制器是西门子提供的一种先进的运动控制解决方案，特别适用于复杂运动控制任务。基础应用手册，如《SIMOTION运动控制器基础应用》，详尽地阐述了SIMOTION的配置、调试、编程和常用运动控制命令的使用。SIMOTION系统由硬件平台和SCOUT工程开发平台组成，提供了一个集成的环境来处理各种运动控制任务。 系统组态包括新建项目、插入所需设备、建立通信连接等步骤。例如，配置通讯接口、设定SIMOTION上的DP接口参数、配置PG/PC的通讯方式，以及激活至SINAMICS_Integrated的路由。完成硬件组态后，需要进行项目配置和调试，包括恢复设备至工厂设置、在线自动配置驱动、手动配置报文、轴配置以及下载整个项目。 在编程阶段，SIMOTION支持多种编程语言，如MCC（Motion Control Language）。MCC是一种专门用于运动控制的编程语言，包含MCCUnit和MCCChart，以及一系列命令，如基本命令、任务命令、程序结构命令、通讯命令、单轴命令等。MCCUnit是程序的基本组织单元，而MCCChart则用于描述运动控制流程。编程完成后，将程序分配到执行系统，并下载到SIMOTION控制器中，最后通过控制面板进行轴的调试和程序测试。 全局设备变量在Tivaware中的使用是实现高效运动控制的关键，而SIMOTION运动控制器提供了强大的工具和方法来支持这一过程。理解并熟练掌握这些概念和操作，将有助于开发者创建更灵活、更高效的运动控制系统。