CAN总线协议2.0b版本解析

"CAN Bus Protocol_2.0b.pdf" 这篇文档是关于Controller Area Network (CAN) 协议的规格说明，主要关注CAN 2.0b版本。CAN是一种广泛应用于汽车电子、工业自动化等领域的串行通信协议，以其高效、安全的实时控制能力和成本效益而闻名。它允许不同设备之间在不同速度的网络上通信，从高速网络（如发动机控制单元、防抱死系统等，可达1Mbit/s）到低速车身电子系统（如灯具集群、电动窗户）。 CAN协议分为三个层次： 1. 对象层（CAN-对象层）：这一层负责确定哪些消息需要被传输，决定接收到的哪些消息会被实际使用，并提供与应用层相关的硬件接口。对象处理的定义有很大的自由度。 2. 传输层（CAN-传输层）：主要处理传输协议，包括帧的构建、仲裁、错误检查、错误信号和故障隔离。它决定何时可以开始新的传输或接收是否开始，以及一些位定时的通用特性。传输层不允许有过多的修改。 3. 物理层：涉及不同节点间比特的实际传输，考虑到所有电气特性。在同一网络中，所有节点的物理层必须相同，但可以选择不同的物理层实现。 CAN 2.0b版本引入了扩展格式的报文，扩展了标识符的范围从11位到29位，提供更大的灵活性，同时保持与标准格式（11位标识符）的兼容性。扩展格式使得系统设计者可以使用更加结构化的命名方案。文档分为A部分和B部分，A部分描述CAN1.2规范的报文格式，B部分则涵盖标准格式和扩展格式。 对于兼容性，CAN2.0的设备应能处理A部分或B部分的报文。如果仅使用标准格式，A部分或早期版本设计的设备可以与遵循B部分的设备互操作。文档还详细介绍了报文传输的各个方面，包括帧类型（数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间空间）、发送器和接收器的定义、报文校验、编码、错误处理、故障界定以及位定时要求。 这篇文档是CAN 2.0b协议的详细规格，对于理解CAN总线的工作原理和实现至关重要，特别是对于从事汽车电子、嵌入式系统和工业控制领域的工程师来说，是一份重要的参考资料。