高精地图文件数据格式详解

"该文档详细定义了高精地图文件的数据存储格式，主要涵盖了地图坐标原点、车道（Lanes）和路线（Routes）等关键信息。文件命名采用hdmap_场景.bin的形式，如hdmap_launch.bin。数据结构体中包含了各种参数，如ID、类型、车道线特征、交通灯位置、弧形车道的详细几何属性以及车道中心线的采样点信息。单位包括米、度，并定义了XY坐标系。" 在高精度地图文件中，数据结构设计是至关重要的，因为它决定了如何高效地存储和检索地图信息。文档中提到了三个主要部分： 1. 地图坐标原点：这是所有地图元素的位置基准，通常是一个固定的地理位置，用于定位地图的全局位置。 2. Lanes（车道）：车道信息包含车道线的ID、类型（如直道、圆弧+直道、弯道）以及与之相关的交通元素。例如，前方斑马线和交通灯的距离，如果不存在则标记为-1。对于“圆弧+直道”的类型，额外提供了关于圆弧的详细信息，如圆弧起点和终点的S坐标、曲率、半径、夹角、交点距离以及圆心的坐标（XY及经纬度）。 3. Routes（路线）：这部分可能包含多个车道连接构成的行驶路径，用于导航和自动驾驶车辆规划行驶轨迹。虽然在提供的内容中没有详细描述Routes的数据结构，但可以推测它会包括一系列车道ID和转向信息，以便车辆理解如何从一个车道转移到另一个车道。 此外，车道中心线的采样点个数（intiNum）是确保精确表示车道形状的关键，而道路宽度（fWidth）和长度（fLen）则提供了车道的基本几何属性。这些数据结构设计使得高精度地图能够准确反映真实世界中的道路状况，为自动驾驶车辆提供必要的环境感知信息。 总结来说，这个高精地图文件数据存储格式定义文档详细规定了如何组织和存储高精度地图数据，以支持复杂的交通环境分析和自动驾驶系统的路径规划。其结构严谨，参数全面，确保了地图数据的准确性和有效性。