目录 B-65395CM/01
c-2
2.3.4 模式选择 ............................................................................................................................................45
2.3.5 手动连续进给 ....................................................................................................................................45
2.3.6 状态信号 ............................................................................................................................................46
2.3.7 进给速度 ............................................................................................................................................50
2.3.8 联锁 ...................................................................................................................................................52
2.3.9 参考点返回 ........................................................................................................................................52
2.3.10 自动运转 ............................................................................................................................................53
2.3.11 夹紧/松开(仅限外围设备控制).........................................................................................................54
2.3.12 伺服断开 ............................................................................................................................................55
2.3.13 外围设备控制功能相关代码.............................................................................................................56
2.3.14 直接命令功能代码 ............................................................................................................................59
2.3.15 直接输入信号 ....................................................................................................................................64
3 外围设备控制 ......................................................................................................................... 66
3.1 外围设备控制命令的形式................................................................................................................. 67
3.2 外围设备控制的控制步骤................................................................................................................. 68
3.2.1 利用功能代码的指令方法 ................................................................................................................68
3.2.2 响应数据的接收方法 ........................................................................................................................68
3.3 功能代码............................................................................................................................................. 69
3.3.1 功能代码列表 ....................................................................................................................................69
3.4 功能代码细节..................................................................................................................................... 71
3.4.1 ATC/转台控制 ...................................................................................................................................71
3.4.2 点定位控制 ........................................................................................................................................73
3.4.3 参考点返回 ........................................................................................................................................75
3.4.4 参考点设定(使用参考点外部设定功能时) ......................................................................................77
3.4.5 定位控制(用于绝对、增量指定、跳转功能) ..................................................................................79
3.4.6 速度控制 ............................................................................................................................................81
3.4.6.1 概述 ...................................................................................................................................................... 81
3.4.6.2 系统构成.............................................................................................................................................. 81
3.4.6.3 外围设备控制指令格式...................................................................................................................... 82
3.4.6.4 指令时间图.......................................................................................................................................... 84
3.4.6.5 参数 ...................................................................................................................................................... 87
3.4.6.6 信号 ...................................................................................................................................................... 89
3.4.6.7 报警 ...................................................................................................................................................... 89
3.4.6.8 其他 ...................................................................................................................................................... 90
3.4.7 坐标系的设定 ....................................................................................................................................91
3.4.8 参数重写 ............................................................................................................................................92
3.4.8.1 概述 ...................................................................................................................................................... 92
3.4.8.2 系统构成.............................................................................................................................................. 92
3.4.8.3 外围设备控制指令格式...................................................................................................................... 93
3.4.8.4 指令时间图.......................................................................................................................................... 94
3.4.8.5 报警 ...................................................................................................................................................... 94
3.4.8.6 参数 ...................................................................................................................................................... 94
3.4.9 点数据外部设定功能的控制.............................................................................................................95
3.4.10 基于示教的数据设定控制 ................................................................................................................96
3.5 带挡块（dog）的参考点返回功能................................................................................................... 98
3.5.1 功能说明 ............................................................................................................................................98
3.5.1.1 参考点返回的动作(栅格方式) ........................................................................................................... 98
3.5.1.2 减速极限开关的设置条件.................................................................................................................. 99
3.5.1.3 参考 .................................................................................................................................................... 100
3.5.2 参数 .............................................................................................................................................100
3.6 旋转轴控制功能水平改进（level-up） ......................................................................................... 101
3.6.1 旋转轴高速原点返回的返回方向指定功能...................................................................................101
3.6.1.1 功能说明............................................................................................................................................ 101
3.6.1.2 参数 .................................................................................................................................................... 101
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