YAMAHA机器人控制器RCX系列编程手册：坐标与速度设置

"雅马哈机器人编程手册，适用于RCX系列控制器，包括RCX240、RCX141、RCX142、RCX40、RCX221、RCX222等型号。内容涵盖机器人程序命令、安全注意事项和操作步骤。" 在雅马哈机器人的控制中，测试工程师可能遇到的面试题涉及到如何获取和理解机器人的速度状态和坐标点单位坐标系。以下是对这两个关键知识点的详细说明： 1. 获取速度状态： - 命令格式：＠ ?SPEED [cr / l f ] - 应答格式：ma/sa, mm/sm [cr / l f ] - 在这个命令中，"ma"代表自动移动速度设置状态，取值范围是1到100，"mm"则表示手动移动速度设置状态，同样在1到100之间。 - "sa"和"sm"是副组参数，若未设置副机器人，这两个值将不会显示。 - 示例应答“100, 50 [cr / l f ]”表示自动移动速度为100，手动移动速度为50。 2. 获取坐标点单位坐标系： - 命令格式：＠ ?UNIT [cr / l f ] - 应答格式：s [cr / l f ] - "s"表示当前使用的单位坐标系，可能的值有"PULSE"和"MM/DEG"。 - "PULSE"代表脉冲单位的关节坐标，通常用于精确控制机器人的每一个关节运动。 - "MM/DEG"则是毫米/度单位的正交坐标，更适用于描述机器人的直线和旋转运动，便于理解和应用在实际工件处理任务中。 在使用雅马哈机器人控制器时，了解这些基本的控制命令和坐标系统至关重要。程序设计时需要特别注意，例如在执行过程中如果突然停止，程序会记住停止的命令，再次执行时可能会继续执行上次中断的命令，这可能导致意外的动作，如使用MOVE命令进行的圆弧插补移动或相对移动命令等，需要谨慎处理。 此外，手册中的"注意"和"要点"等级的安全事项是操作时必须遵循的重要规则，它们不仅关乎操作者的安全，还可能影响设备的性能和寿命。在使用产品时，务必确保遵守所有的安全规定和操作指南，以避免潜在的风险和损害。 雅马哈机器人的编程涉及多个方面，包括速度控制、坐标系统选择以及安全操作规程，这些都是测试工程师在面试和实际工作中需要熟练掌握的关键技能。