ROS在安卓手机上的应用：遥控与多机协同

"该资源是关于ROS(机器人操作系统)在安卓设备上应用的介绍，主要涉及ROS与Java的结合以及如何进行多机协同的实践。其中包括ROS机器人竞赛的三个级别：遥控、跟随和自主，以及多机共享协同计算的配置和通信测试方法。" ROS，全称为Robot Operating System，是一个开源的机器人软件平台，它提供了大量的工具、库和协议，使得开发者能够方便地构建复杂的机器人应用程序。ROS Java是ROS的一个分支，旨在将ROS的功能扩展到Java平台上，这使得开发者可以利用Java语言的强大功能来开发机器人应用，特别是在移动设备如安卓手机上。 在ROS机器人竞赛中，展示了ROS在不同任务中的应用。初级赛是遥控机器人组，参赛者通过手机远程控制机器人沿着设定的红线和蓝线轨迹行驶，限定时间为5分钟。中级赛为跟随机器人组，机器人需能自动跟踪选手的移动，同样沿着指定路线行进，但比赛时间缩短为3分钟。最高级别的比赛是自主机器人组，机器人需完全自主完成任务，沿着轨迹到达终点，时间限制为10分钟。 多机共享协同是ROS的一大优势。为了配置多机协同环境，首先需要在主节点（master）上设置ROS_MASTER_URI和ROS_IP，例如设置ROS_MASTER_URI为http://192.168.1.118:11311，并将ROS_IP设置为对应的主机IP。然后，在从机上也需要做同样的设置，但ROS_IP应改为从机的IP地址。完成这些配置后，通过运行`source ~/.bashrc`命令更新环境变量。 通信测试是验证多机协同是否成功的关键步骤。主机（master）启动`roscore`作为核心服务，然后发布一个话题，如使用`rostopic pub`命令发送“Hello World”消息。从机则可以订阅这个话题，以接收并处理来自主机的信息，这样就实现了节点间的通信。 这份资料详细介绍了如何利用ROS Java在安卓设备上实现机器人控制，并提供了多机协同的配置及测试方法，对于理解和实践ROS在移动设备上的应用非常有帮助。