ORB-SLAM2 CMakeLists配置详解与兼容优化
在"orb-slamCMkeLists"的CMakeLists.txt文件中,主要关注的是如何配置和管理ORB-SLAM2项目构建过程中的编译器设置、标准和依赖包查找。以下是关键知识点的详细解释: 1. **CMake版本要求**: 首先,`cmake_minimum_required(VERSION 2.8)`确保项目支持至少CMake 2.8版本,这是CMake的一个最低要求,以便与更早版本的系统兼容。 2. **项目设置**: `project(ORB_SLAM2)`声明了项目名称为ORB_SLAM2。接下来,`IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)`检查是否已经设置了构建类型,默认情况下,如果未指定,`SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)`将构建类型设置为Release,这是一个优化编译模式,适合生产环境。 3. **编译选项**: `MESSAGE()`函数用于输出当前的`CMAKE_BUILD_TYPE`,`CMAKE_C_FLAGS`和`CMAKE_CXX_FLAGS`被设置为包含-Wall(启用所有警告)和-O3(启用最高优化级别),`march=native`则根据目标机器的架构进行优化。 4. **C++标准支持检查**: 使用`CheckCXXCompilerFlag`模块检查编译器对C++11和C++0x(早期C++11的名称)的支持。如果支持C++11,`-std=c++11`会被添加到`CMAKE_CXX_FLAGS`中,并定义预处理器宏`COMPILEDWITHC11`。若支持C++0x,则使用类似的方法处理。 5. **模块路径设置**: `LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)`确保CMake可以找到自定义模块,这可能包含了项目特定的配置或插件。 6. **OpenCV包查找**: `find_package(OpenCV3.0 QUIET)`尝试查找OpenCV 3.0库。如果找不到,`find_package`会继续执行,但不会显示错误,而是保持静默,通过`if(NOT OpenCV_FOUND)`判断是否成功找到。 7. **错误处理**: 如果在寻找OpenCV时失败,`message(FATAL_ERROR)`会显示一个致命错误,指出缺少支持C++11的编译器,建议用户更换一个支持的编译器。 这个CMakeLists.txt文件的核心任务是确保ORB-SLAM2项目的正确编译,通过检测C++标准支持来选择适当的编译选项,并寻找必要的依赖库如OpenCV。这些设置对于构建一个高效且兼容的多平台项目至关重要。
project(ORB_SLAM2)
IF(NOT CMAKE_BUILD_TYPE)
SET(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
ENDIF()
MESSAGE("Build type: " ${CMAKE_BUILD_TYPE})
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3 -march=native")
# Check C++11 or C++0x support
include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
add_definitions(-DCOMPILEDWITHC11)
message(STATUS "Using flag -std=c++11.")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x")
add_definitions(-DCOMPILEDWITHC0X)
message(STATUS "Using flag -std=c++0x.")
else()
message(FATAL_ERROR "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++11 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()
LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
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