G128单片机复位与看门狗实验：多机器人分布式编队控制灵感

"看门狗实验-群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法研究" 本资源主要涉及的是基于单片机G128的复位与看门狗功能的实验，旨在帮助读者理解并掌握MC9S12系列微控制器的基础操作。实验由两部分组成：复位实验和看门狗实验。 在复位实验中，重点讲解了G128单片机的复位机制。复位是恢复单片机到初始状态的关键操作，包括四种类型的复位：加电复位(POR)、外部RESET管脚复位(PIN)、计算机正常操作(COP)定时器和时钟监视器复位。复位过程涉及MCU内部寄存器的初始化，以及复位引脚的操作，其中用户通过外部复位引脚触发复位时，需要保持低电平至少64+32个内部总线周期。 看门狗（COP）功能则用于防止程序失控，当程序运行出现异常时，看门狗会强制系统复位。用户需要定期清零COP计数器以避免看门狗引发的复位。实验步骤演示了如何在CodeWarrior环境下进行看门狗功能的开启和测试，通过喂狗操作（向CPMUARMCOP寄存器写入特定值）来防止看门狗超时引发复位。 实验指导还提供了飞翔科技网店的链接，供读者获取MC9S12G128开发板及其相关资源。这份文档不仅涵盖了基本的复位和看门狗功能，还涉及其他多个实验，如蜂鸣器、LED灯、按键、锁相环、ATD转换、SCI串口、PWM、定时器(TIM)、实时中断、数码管和EEPROM实验，这些实验覆盖了单片机开发的多个重要方面。 通过这些实验，学习者不仅可以熟悉MC9S12系列单片机的硬件操作，还能掌握CodeWarrior开发环境的使用，从而提升在实际项目中的应用能力。此外，这些实验也适用于群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法的研究，因为理解单片机的底层工作原理对于设计和实现复杂的机器人控制系统至关重要。