二阶多智能体系统中输入延迟的分布式脉冲共识算法

本文探讨了具有输入延迟的二阶多智能体系统中的分布式脉冲共识问题。在当前的研究背景下，二阶多智能体系统是一个重要的研究领域，其中每个智能体（agent）不仅依赖自身的状态信息，还需要与其他邻近智能体共享位置信息以实现协作。然而，输入延迟的存在是实际应用中常见的挑战，因为它可能导致系统的稳定性、响应性和效率降低。 该研究的主要贡献在于提出了一种针对二阶多智能体系统设计的分布式共识协议，特别强调了处理即时交互的本地特性。与传统的连续时间框架不同，这种算法采用的是脉冲控制策略，即智能体仅在有限的时间点与邻居交换位置信息，而非连续的通信。这种离散性质有助于减少通信成本，同时在处理输入延迟时提供了有效的解决方案。 论文首先概述了问题背景，明确了输入延迟对系统性能的影响，以及为什么解决这个问题对于提升分布式系统性能至关重要。然后，作者详细介绍了提出的协议设计方法，可能包括基于Lyapunov稳定理论的分析，以及可能的控制器设计步骤，如基于预测或补偿机制来抵消输入延迟带来的影响。 文章还可能讨论了理论分析部分，通过数学建模和推导，证明了在存在输入延迟的情况下，所设计的协议能够保证系统在有限时间内收敛到全局一致性状态，即所有智能体最终达到一致的位置和速度。此外，文中可能会提供数值仿真结果来展示协议的有效性，并与没有输入延迟的系统进行比较，以突出延迟情况下协议的稳健性和优越性。 最后，作者给出了通讯地址和联系邮箱，表明这篇论文发表于《IET Control Theory and Applications》期刊，接收日期为2012年11月28日，修订日期为2013年6月27日，接受日期为2013年8月8日。论文的数字对象标识符（DOI）为10.1049/iet-cta.2013.0389，国际标准连续出版物编号（ISSN）为1751-8644。 这篇文章为解决实际环境中二阶多智能体系统中的输入延迟问题提供了一种创新且实用的方法，这对于推进分布式控制、机器人协作和网络优化等领域有着重要的理论价值和实际应用前景。