FANUC机器人系统变量：SerialThrottle功能解析

"这份文档是关于FANUC机器人系统变量的详细说明解释，特别是第五部分，主要讨论了与串行通信相关的系统变量，包括如何控制串行波特率和启用串行限流功能。" 在FANUC机器人的控制系统中，系统变量起着至关重要的作用，它们允许用户对机器人的行为进行精确配置和控制。本文件特别关注的是串行通信相关的系统变量，这在自动化任务中非常重要，因为串行通信常用于与其他设备如PLC、传感器或HMI进行数据交换。 1. **$SEMIPWFDO** 和 **$PWR_SEMI**： 这两个变量可能涉及到半双工模式下的串行输出功能。$SEMIPWFDO可能与半双工模式下的数据输出有关，而$PWR_SEMI可能控制半双工模式的电源设置或状态。具体用法可能需要查阅更详细的文档来理解。 2. **$PWF_IO**： 此变量可能与串行端口的功率输出或输入/输出配置有关。在某些情况下，它可能用于控制串行端口的电源或者设置其工作模式。 3. **$SERIALTHROTSTRUCTURE**： 这个变量定义了一个结构体，名为"SerialThrottle"，用于管理串行限流功能。这个特性使得在运动进行时，可以通过串行口按需执行输出，大约每4毫秒发送一个字符。 4. **$SERIALTHROT.$enable**： 这是一个可读写的系统变量，用于启用或禁用串行限流功能。默认值为0，表示功能关闭。在冷启动时，如果$ENABLE为非零，则会启用该功能，并且变量$pointer将被设置为非零值。需要冷启动才能使更改生效。 5. **$SERIALTHROT.$flags**： 它是一个位掩码，用于分别启用或禁用每个单独的串行端口的限流。这是一个32位整数，可以设置不同的位来控制各个端口的状态。默认值为0x000000FF，可能意味着所有端口默认启用。 通过这些系统变量，用户可以精细地控制FANUC机器人在串行通信中的行为，确保在执行复杂任务时不会因通信速率过快而导致数据丢失或错误。同时，这些变量还可以帮助优化系统的响应时间，提高生产效率。对于编程和维护FANUC机器人的技术人员来说，理解和掌握这些系统变量至关重要。