WiFi控制小车程序实现及关键函数解析

"该资源是一个基于WiFi控制的小车程序，主要功能是通过上位机发送命令，通过WiFi无线通信技术传递到下位机，实现小车的前进、后退等基本动作以及电机的PWM（脉宽调制）控制。程序包含串口通信、中断处理和延时函数等关键部分。" 在这款WiFi控制小车程序中，有几个重要的知识点值得深入探讨： 1. **WiFi通信**：程序利用WiFi模块与上位机（通常是PC或智能手机）建立无线连接，使用户可以通过网络发送指令到下位机（小车控制器）。这通常涉及到WiFi模块的配置、AT指令集的使用以及数据包的封装和解析。 2. **串口通信**：程序中的`Com_Int()`和`Com_Init()`函数涉及到串行通信的中断处理和初始化。中断服务子程序`Com_Int()`会在串口接收到数据时被触发，对接收到的数据进行处理并清除中断标志位。串口通信在嵌入式系统中常用UART（通用异步收发传输器）实现，需要设置波特率、数据位、停止位和校验位等参数。 3. **PWM控制**：PWM是一种常见的电机控制技术，通过调整脉冲宽度来改变电机的平均电压，从而调整电机转速。在程序中，可能有一个单独的PWM控制模块，根据接收到的命令调节电机驱动信号的占空比。 4. **中断机制**：在`Com_Int()`函数中，可以看到中断的使用，中断是嵌入式系统中处理实时性任务的重要手段。当特定事件发生时（如串口数据接收），CPU会暂停当前任务，执行中断服务程序，然后返回继续执行原任务。 5. **延时函数**：`Delay_1ms()`函数用于实现精确的延时，这是很多实时控制应用必不可少的部分。这里的延时函数通过循环计数的方式实现，但并不十分精确，适用于简单的定时需求。 6. **状态灯控制**：`TurnOffStatusLight()`函数用于关闭状态灯，状态灯通常用于指示小车的工作状态或接收指令的状态，通过P2^2引脚控制。 7. **变量定义**：`uchar`和`uint`是无符号字符型和无符号整型变量，用于存储数据；`flag`和`counter`类变量常用于控制流程或计数。 8. **位操作**：`control_signal`、`StatusLight`和`MainLight`是位变量，通过它们可以方便地控制单片机的IO引脚状态。 这个程序的核心是通过WiFi通信实现远程控制，并结合串口中断处理、PWM调速和基本的延时函数，构建了一个基本的智能小车控制系统。在实际应用中，可能还需要加入错误检测、数据加密、避障算法等功能，以提高系统的稳定性和安全性。