CoDeSys2.3 SoftMotion分析：ControlAxis在grbl源码中的应用

"这篇文章主要分析了grbl源代码中的ControlAxis功能块，它主要用于通过位置控制轴，并在遇到跳动时进行调整。该功能块在SoftMotion系统中扮演着重要角色，涉及到软运动控制、CNC编程和CAM编辑等多个方面。" 在CoDeSys 2.3的SoftMotion环境中，ControlAxis功能块是实现精确轴控制的关键组成部分。SMC_ControlAxisByPos是该功能块的名称，它的任务是将角目标位置写入驱动器结构体，并监控任何可能的位置和速度跳动。该功能块有以下几个输入参数： 1. iStatus：SMC_INT_STATUS类型，表示插补模块的状态，与SMC_Interpolator模块的输出相关联。 2. bEnable：BOOL类型，当该值为TRUE时，功能块开始控制轴的运动。 3. bAvoidGaps：BOOL类型，如果设为TRUE，功能块会监测速度，当超过fSWMaxVelocity时，它会设置bStopIpo输出，根据fGapVelocity、fGapAcceleration和fGapDeceleration参数调整轴的位置，消除跳动。 4. fSetPosition：LREAL类型，设定轴的目标位置，通常由Transformation模块提供。 5. fGapVelocity、fGapAcceleration、fGapDeceleration：LREAL类型，用于平滑过渡和避免跳动的参数。 功能块的输出包括： 1. bCommandAborted：BOOL类型，表明该模块是否被其他模块中断。 2. bError：BOOL类型，表示是否有错误发生。 3. iErrorID：SMC_Error类型的INT，表示错误编号。 4. bStopIpo：BOOL类型，如果检测到速度或位置跳动，该输出将变为TRUE，指示需要调整轴的位置。 SoftMotion驱动器接口是CoDeSys中的一个重要部分，它提供了PLC配置、自动代码生成、数学辅助模块、轴组辅助模块、虚拟时间轴、参考点运动控制、诊断模块以及可视化模板等工具。AXIS_REF结构体中的变量是控制和监测轴状态的基础。 CoDeSys的CNC编辑器支持DIN66025标准的CNC语言，并提供文本和图形编辑器，方便用户编写和管理CNC程序。CAM编辑器则用于定义和编辑CAM（计算机辅助制造）数据，生成用于加工的路径。 SM_CNC.lib库包含了一系列模块，支持轨迹旋转和平移，通过全局变量进行设置，以实现更复杂的CNC运动控制。而SM_PLCopen.lib库遵循PLCopen的运动控制功能块规范，包含单轴和同步运动控制模块，以及额外的辅助功能。最后，SM_CNCDiagnostic.lib库提供了分析CNC参考数据的功能块，帮助调试和优化控制过程。 SM_Trafo.lib库中的ControlAxis功能块是软运动控制的核心，它处理坐标变换和轴控制，确保运动的精确性和稳定性。通过对这些库和功能块的理解，开发者可以更好地利用CoDeSys 2.3的SoftMotion功能来构建高效、精准的自动化控制系统。