STM32F101xx/STM32F103xx CAN寄存器详解及固件库介绍

"CAN寄存器结构在STM32F10X系列微控制器中的实现，包括了CAN控制器的各个重要寄存器及其结构。STM32F10X固件函数库用户手册提供了对外设驱动的详细描述和应用实例，帮助开发者更便捷地使用这些外设。" 在STM32微控制器系列中，CAN（Controller Area Network）通信接口是一个重要的外设，用于实现汽车电子设备和其他工业应用中的多主通信网络。在STM32F10X系列中，CAN接口的寄存器结构如描述所示，定义在`stm32f10x_map.h`文件中。这个结构体包含了多个寄存器，用于控制和管理CAN总线的传输和接收： 1. **MCR (Master Control Register)**：主控制寄存器，用于初始化和配置CAN模块，如设置工作模式、启动或停止CAN操作等。 2. **MSR (Mailbox Status Register)**：邮箱状态寄存器，显示CAN接收邮箱的状态信息。 3. **TSR (Transmit Status Register)**：发送状态寄存器，指示发送邮箱的状态，如是否空闲或发送成功。 4. **RF0R / RF1R (Receive FIFO 0/1 Register)**：接收FIFO寄存器，用于管理接收邮箱0和1的状态和数据读取。 5. **IER (Interrupt Enable Register)**：中断使能寄存器，用于开启或关闭CAN接口的各种中断。 6. **ESR (Error Status Register)**：错误状态寄存器，记录CAN接口的错误状态，如位错误、帧错误等。 7. **BTR (Bit Timing Register)**：比特定时寄存器，用于设置CAN通信的波特率和同步跳转宽度。 8. **sTxMailBox 和 sFIFOMailBox**：这些结构体定义了CAN的三个发送邮箱和两个接收FIFO的结构，每个邮箱包含TIR（传输标识符寄存器）、TDTR（传输数据时间标寄存器）、TDLR（传输数据低位寄存器）和TDHR（传输数据高位寄存器），以及RIR（接收标识符寄存器）、RDTR（接收数据时间标寄存器）、RDLR（接收数据低位寄存器）和RDHR（接收数据高位寄存器）。 9. **FMR (Filter Mode Register), FM0R, FS0R, FFA0R, FA0R, FilterRegister_TypeDef**：这些寄存器和结构体用于配置和管理CAN的消息过滤器，以过滤接收到的数据帧，只允许符合条件的帧进入接收FIFO。 STM32F10X固件函数库是一个针对STM32系列微控制器的C语言开发包，旨在简化外设的使用。它包含了一系列预编译的函数，这些函数对应于每个外设的特定操作，例如初始化、读写寄存器、配置中断等。使用这些库函数，开发者可以避免直接操作寄存器，降低了开发难度，同时提高了代码的可读性和可维护性。 手册还提到，固件库遵循严格的ANSI-C标准，与不同的开发环境兼容，并支持MISRA-C2004编码规范，以确保代码质量。虽然库函数可能导致应用程序的代码大小和执行速度非最优，但它们提供了易于理解和使用的API，适用于大部分应用场景。对于有特殊性能要求的项目，开发者可以参考这些库函数，根据需求进行定制化调整。 总而言之，STM32F10X的CAN寄存器结构和固件库为开发者提供了便利的工具，使得在嵌入式系统中实现CAN通信变得更加容易和高效。