Ubuntu16.04+MATLAB2018a：Simulink生成ROS代码详解与教程

本文档详细介绍了如何在Ubuntu 16.04 LTS系统上，利用ROS Kinetic（机器人操作系统）和MATLAB 2018a版本进行Simulink与ROS之间的交互编程。首先，你需要确保你的系统环境已经安装了这些软件，并且正确配置了ROS的网络设置。 1. 查看本机IP地址： 在终端中运行`ifconfig`命令，查看本地IP地址，这个IP将用于MATLAB与ROS之间的通信。例如，你可以设置`export ROS_IP=192.169.0.9`，这是针对`localhost`的IP，实际操作时请替换为你自己的IP。 2. MATLAB与ROS建立通讯连接： 在MATLAB中，你需要设置`ROS_MASTER_URI`，通常是`http://<your_ip>:11311`。这里 `<your_ip>` 是你在步骤一中获取的IP地址。通过`setenv('ROS_MASTER_URI', 'http://192.168.0.9:11311')`进行设置。 3. 建立连接和测试： 通过`roscore`启动ROS Master节点，然后执行`rosnode`命令来初始化连接。使用`rosrun turtlesim turtlesim_node`和`rosrun turtlesim turtle_teleop_key`启动turtlesim节点，你可以通过键盘控制小乌龟移动，检查通讯是否正常。 4. 查看和监控topics： 使用`rostopic list`命令查看当前运行的topics，如`/turtle1/cmd_vel`。使用Simulink的Robotics System Toolbox中的ROS工具包，尤其是Subscribe模块，可以实时接收并处理这些topic的数据。 5. 创建Simulink模型： 通过构建模型，比如使用`geometry_msgs/Twist`消息类型，用BlankMessage模块接收`cmd_vel`数据，Publish模块则用来发送自定义的指令。例如，为了实现圆环运动，你需要设置X线速度和Z角速度。 6. 生成ROS代码： 在Simulink中，设置Model Configuration Parameters > Hardware Implementation为Robot Operating System (ROS)。确保选择离散型求解器，并点击Code Generation按钮，生成C或C++等语言的ROS兼容代码。 7. 调试与优化： 生成的代码需要在ROS环境中运行，确保模型的行为与预期一致。根据需求可能需要调整模型参数和算法，以实现更复杂的功能。 总结来说，这篇文章提供了一个从环境配置到代码生成的完整流程，旨在帮助用户利用Simulink开发ROS应用程序，实现机器人的实时控制和数据交互。