K/iK系列交流伺服驱动器-CANopen设备控制与参数详解

"这篇文档是关于K/iK系列交流伺服驱动器的CANopen使用手册，主要涵盖设备控制、通信协议、单位换算、位置控制等多个方面的参数和功能介绍。" 在【标题】"设备控制相关参数-paillier 同态加密"中，虽然提到了“paillier同态加密”，但实际文档内容并未涉及这一主题，因此这部分可能是一个误解或者信息不匹配。在描述和标签中，我们聚焦于CANopen通信协议以及伺服设备的控制参数。 在【描述】中，提到了几个设备控制相关的参数，包括： - 6040 h VAR controlword UINT16：这是控制字，用于设置和读取设备的运行模式、速度、方向等状态。 - 6041 h VAR statusword UINT16：这是状态字，用于反映设备当前的工作状态，如故障、警告等信息。 - 605A h VAR quick_stop_option_code INT16：快速停止选项代码，用于设定设备快速停止的参数和行为。 - 605B h VAR shutdown_option_code INT16：关机选项代码，定义了设备关闭时的操作。 - 605C h VAR disabled_operation_option_code INT16：禁止操作选项代码，控制设备在某些条件下不允许操作的设置。 - 605D h VAR halt_option_code INT16：停止选项代码，设定设备停止时的行为。 - 605E h VAR fault_reaction_option_code INT16：故障反应选项代码，定义设备在遇到故障时的响应机制。 【标签】"CanOpen 伺服"表明这与CANopen网络协议以及伺服驱动技术相关，CANopen是一种广泛应用的工业通信协议，尤其适合分布式自动化系统，而伺服驱动器则是在运动控制中实现精确定位和速度控制的关键部件。 文档的【部分内容】中详细介绍了CANopen协议的多个方面，如： - CAN标识符分配表：定义了不同类型的CAN消息和其对应的标识符。 - 服务数据对象(SDO)和服务流程：用于配置和诊断设备参数。 - 过程数据对象(PDO)：用于实时传输设备数据，如位置、速度等。 - SYNC报文：同步消息，用于同步网络上的设备时间。 - HEARTBEAT报文：心跳消息，提供设备状态的定期更新。 - 网络管理(NMT)：包括启动、停止和状态监控等功能。 - 单位换算单元：如位置因子、速度因子和加速度因子，用于将物理量转换为设备可理解的数字值。 - 控制状态机和控制模式：描述了设备如何根据控制字和参数进行工作。 - 回零模式(HOMINGMODE)：伺服驱动器自动找到零点位置的设定和参数。 - 速度控制模式(PROFILEVELOCITYMODE)和位置控制模式(PROFILEPOSITIONMODE)：详述了这两个工作模式的控制字、状态字和相关参数。 这份手册提供了K/iK系列伺服驱动器在CANopen网络中的详细操作指南，涵盖了从基本通信到高级控制功能的各个方面，对于理解和配置这类设备具有重要意义。