机器人多指手抓持规划与优化研究

"机器人多指手灵巧抓持规划.pdf" 本文深入探讨了机器人多指手在执行复杂任务时的灵巧抓持规划问题。作者李继婷、张玉茹和郭卫东来自北京航空航天大学机器人研究所，他们提出了一种基于主从操作模式的灵巧手抓持规划方法。这种方法中，人类操作者确定抓持接触点，而机器人灵巧手通过调整其手掌位置和姿态，确保手指能在指定位置稳定地抓持物体。 在机器人灵巧手的抓持规划中，关节灵活度被引入作为一种关键概念，用来描述关节在不同方向上的运动自由度。通过定义这一概念，作者提出了“操作灵活度”这一评价指标，用于评估灵巧手抓持位形的性能。最大操作灵活度被选为优化目标，旨在寻找能提供最佳抓持性能的解决方案。此外，研究还借鉴了人手的抓持经验，通过主从操作机制建立了从人手到灵巧手的运动映射关系，为手掌位置的优化提供了初始条件。 仿真实验的结果证实了该方法的有效性。文章的关键词包括抓持规划、指尖抓持、抓持优化、可操作度和灵活度。这些关键词揭示了研究的核心内容，即关注如何提高机器人多指手在抓持任务中的灵活性、效率和稳定性。 从技术角度来看，这篇论文涉及到了机器人学中的多个重要领域，如机器人手部设计、运动规划、控制策略以及人机交互。通过主从操作模式，可以减少人类操作者的负担，使得复杂任务的执行更加直观和高效。同时，通过优化抓持性能和利用人手的抓持经验，可以提高机器人的自主性和适应性，这对于未来服务机器人和工业自动化领域的应用具有重要意义。 总结来说，这篇论文为机器人多指手的灵巧抓持规划提供了一个创新的框架，结合了人工智能与生物启发式方法，旨在提升机器人的抓持能力和任务完成效率。这一研究对于推动机器人技术的发展，尤其是在需要高度灵活和精细操作的场合，如医疗、制造业和家庭服务等领域，具有深远的影响。