CANopen协议详解：设备与应用层结构与发展历程

网络系统模型-国家基本比例尺地图图式 第1部分：1：500 1：1000 1：2000地形图图式 GBT 20257.1-2017主要关注于CANopen技术在工业自动化领域的应用，这是一种通信协议，用于构建开放式的现场总线系统。CANopen应用层和通信协议（CiA 301）是标准，它定义了设备间的通信结构和交互规则。 CANopen协议的核心内容包括： 1. 设备协议：该部分定义了逻辑设备（虚拟设备）对象字典中的对象描述，涵盖了对象的功能和规格。功能描述规定了对象在网络中的行为，如对象如何响应网络请求；规格描述则指定了对象与CANopen网络的连接方式，以及对象的访问控制机制，如使用何种访问类型和依赖的物理层。 2. 应用协议：这是对整个网络中所有CANopen设备的通用描述，确保了兼容性。它详细说明了虚拟设备对象字典的组织结构，以及对象的行为模式。应用协议还定义了对象的数据结构、索引和子索引的访问策略，这对于设备间数据交换至关重要。 CiA 301协议自1994年发布以来，经历了多次修订，从1.0版本到4.2.0，每个版本的更新都带来了编辑上的改进、新功能的添加和旧问题的澄清。其中，4.2版本的重要变化包括定义了供应商ID00000000h、对访问类型的更清晰定义以及支持更多类型的CAN物理层。此外，协议文本可能涉及专利权，但用户需自行确认，且协议本身是免费许可的，但版权持有者不提供任何形式的担保。 CANopen和CiA都是CANinAutomation的注册商标，只有CiA成员或持有CANopen供应商ID的实体才能合法使用。关于使用本规范的限制，未经CiA书面许可，不得复制或在未经许可的情况下以任何形式传播，除非是在纽伦堡的CiA总部获得授权。 网络系统模型中的CANopen协议设计目的是为了促进工业自动化设备之间的高效、可靠通信，通过标准化的接口和通信规则，实现设备间的无缝协作。这对于自动化生产线和其他工业环境下的设备集成具有重要意义。