ROS快速入门：工作空间创建与package构建

本文档提供了一个关于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）学习的快速指南，着重介绍了基础概念和关键步骤。首先，工作空间（workspace）是ROS中代码组织的核心，它是一个逻辑上的结构，用于管理项目的源代码和编译结果。以下是创建工作空间的详细流程： 1. 创建工作空间： - 在一个指定路径下创建一个名为`test_ws`的文件夹，如`mkdir -p test_ws/src`。 - 进入`src`目录并初始化工作空间：`cd test_ws/src`，然后执行`catkin_init_workspace`命令。 - 初始化后，会生成`CMakeLists.txt`文件，表示工作空间已准备就绪。 2. 编译工作空间： - 使用`cd ..`回到`test_ws`目录，然后运行`catkin_make`命令进行编译。 - 编译完成后，`build`文件夹将包含编译中间文件，而`devel`文件夹则包含编译后的可执行文件、脚本等。 3. ROS包的结构： - 包（package）是ROS项目的基本单元，存储在`src`文件夹下，每个包有自己的命名结构。 - 例如，包`pack_test`的结构包括： - `include`目录：存放头文件（`.hpp`, `.cpp`, `.h`, `.c`）。 - `action`目录：存放动作定义文件（`.action`）。 - `msg`目录：存放消息定义文件（`.msg`）。 - `srv`目录：存放服务定义文件（`.srv`）。 - `launch`目录：存放启动文件（`.launch`）。 - `scripts`目录：存放Python脚本（`.py`）。 - `src`目录：存放包的源代码文件（`.cpp`, `.c`）。 - `CMakeLists.txt`：CMake配置文件。 - `package.xml`：描述包的元数据文件，包含包名、依赖等信息。 4. 消息传输机制： - 在ROS中，消息（Message）通过Publisher和Subscriber机制进行发送和接收。Publisher负责发布消息，Subscriber订阅并处理这些消息。 5. Python版本的消息： - Python是ROS开发的常用语言之一，Publisher和Subscriber的Python实现通常更为直观易用。具体操作和接口可以通过官方文档或教程学习。 6. `launch`文件： - `launch`文件用于描述如何启动和配置节点（node），是ROS中的一个关键部分，用于简化部署和测试复杂的系统结构。 通过这个快速索引，学习者可以快速了解ROS项目的基本组织和工作流，为进一步深入学习ROS打下坚实的基础。理解并熟练掌握这些基础概念是入门ROS编程的关键。