MATLAB RoboticsToolbox：PUMA560机器人对象创建与函数解析

"该资源是关于MATLAB中Robotics Toolbox的使用指南，特别是如何使用工具箱来仿真PUMA560机器人。" 在MATLAB中，Robotics Toolbox是一个强大的工具，它允许用户进行机器人建模、仿真以及控制系统设计。这个工具箱提供了丰富的函数和类，使得对机器人学的各种计算变得简单易行。PUMA560是一个经典的工业机器人模型，常常被用于教学和研究中。在使用Robotics Toolbox进行PUMA560的MATLAB仿真时，首先需要了解其Denavit-Hartenberg(D-H)参数，这是描述机器人结构的标准方法。 `LINK`函数是Robotics Toolbox中的核心组件，用于创建机器人臂的各个链接。根据给定的D-H参数，它可以生成链接对象。函数有多种调用形式，以适应不同的参数设置和D-H参数表示方式。例如： - `L=LINK([alphaAthetaD])`: 这是最基础的形式，用于创建具有标准D-H参数的旋转关节。 - `L=LINK([alphaAthetaDsigma])`: 添加了参数`sigma`，用来区分旋转关节（`sigma`=0）和移动关节（`sigma`≠0）。 - `L=LINK([alphaAthetaDsigmaoffset])`: 包含了偏移量`offset`，用于处理非零原点的关节。 - 其他形式的`LINK`函数则允许用户选择使用标准还是修改过的D-H参数。 每个`LINK`对象包含了一系列数据域，如： - `LINK.alpha%`: 存储扭转角。 - `LINK.A%`: 存储杆件长度。 - `LINK.theta%`: 存储关节角。 - `LINK.D%`: 存储横距。 - `LINK.sigma%`: 存储关节类型。 - 更多数据域如`RP%`, `mdh%`, `offset%`, `qlim%`, `islimit(q)%`, `I%`, `m%`, `r%`, `G%`, `Jm%`, `B%`, `Tc%`, `dhreturnlegacyDHrow`, `dynreturnlegacyDYNrow`等，分别提供了关于旋转/移动标志、是否使用标准D-H参数、关节变量限制、关节状态检查、惯性矩阵、质量、齿轮向量、传动比、电机惯性、粘性摩擦、库仑摩擦等信息。 通过这些数据域，用户可以获取并操控机器人模型的各个特性，进行动态仿真、控制策略设计、路径规划等复杂任务。Robotics Toolbox还提供了其他函数，如`robot`，用于创建整个机器人的对象，以及一系列用于分析、可视化和控制的工具。 MATLAB的Robotics Toolbox是进行机器人学研究和工程应用的强大工具，通过理解并熟练运用`LINK`函数和其相关数据域，用户可以方便地建立和操纵PUMA560或其他机器人模型，进行各种机器人学的实验和研究。