双目视觉立体匹配算法：摄像机标定与三维重建关键

"本篇论文深入探讨了基于双目视觉的3D重建算法，特别是在摄像机标定和立体匹配方面的关键技术。作者唐麟，硕士研究生，专业为模式识别与智能系统，指导教师为徐心和，于东北大学完成这项研究。论文分为两个主要部分。 在第一部分，作者详细阐述了摄像机标定的基本原理，这是双目视觉系统的基础，它涉及到相机内部参数的确定，以便于在不同视角下正确解析和融合左右眼视图。接着，作者研究了双目视觉理论，重点介绍了如何通过双目差异实现深度感知，以及如何构建一个实际应用，即在一个移动小车上部署的双目视觉系统。该系统能实时定位小球，涉及到了视频流捕获、图像预处理、以及坐标系转换等技术。 第二部分是论文的核心，针对未标定图像的立体匹配算法进行了深入研究。由于在实际应用中摄像机可能无法获得精确的内参数，因此研究这种未标定情况下的匹配算法至关重要。这部分首先介绍了对极几何和基本的立体匹配理论，它们是理解双目图像配准的关键。算法流程包括初步匹配、基础矩阵的估计、对极线约束的恢复，以及最后结合这些约束进行更精确的立体匹配。作者不仅提供了理论分析，还通过编程实现并进行了实验验证，展示了该算法在实际场景中的可行性。 论文的关键词包括双目视觉、立体匹配、摄像机标定、基础矩阵、对极几何以及视频流捕获，全面反映了研究内容的焦点。这篇论文为双目视觉领域的3D重建提供了实用且理论扎实的方法，具有很高的参考价值。"