固高科技运动控制器编程手册：运动程序的编译与使用

"固高科技的运动控制器编程手册，主要讲解了运动程序的使用方法和特性，适用于msm8953_linux_android平台。" 在固高科技的运动控制器中，运动程序扮演着至关重要的角色。它们是用于控制机械设备运动的关键代码，尤其在与主机指令同时作用于相同轴时，设计合理的运动逻辑以避免混乱是必要的。运动控制器上的运动程序具有优秀的实时性，因为它们无需频繁通过总线与主机交换数据，从而提高了执行效率。平均执行速度可达100指令/毫秒，是传统PC API指令执行速度的5倍。 此外，这些运动程序还支持并行性，允许多达32个程序同时在控制器上运行。然而，在多线程环境中，需要注意线程间的指令交错可能带来的影响。例如，连续两条指令的执行可能会被其他线程的指令插入，因此在设计多线程运动程序时，应谨慎考虑线程同步和互斥问题，以防止错误或冲突。 运动程序的编写使用C语言，但遵循特定的规则。用户需参照手册中的“语言元素”和“运算指令”部分来编写合法的代码。调用GT指令时，必须在运动程序中完整描述函数的所有参数，这一点与常规的C语言应用有所不同。例如，调用`GT_GetClock`函数时，应用程序中可以省略某些参数，但在运动程序中则必须提供所有参数的指针。 为了使运动控制器能够执行这些C语言编写的程序，需要使用MCT2008进行编译，生成目标程序文件（*.bin）和符号文件（*.ini）。目标文件用于下载到控制器，而符号文件用于保存编译信息，便于应用程序正确下载和启动运动程序以及访问其变量。用户可以参考MCT2008的使用帮助文档，了解如何进行编译和下载。 固高科技的运动控制器编程手册提供了详细的操作指南，包括版权信息、联系方式和技术支持等，旨在为用户提供全面的参考资料，帮助他们有效地开发和管理运动控制应用。通过遵循手册中的指导，用户可以充分利用控制器的性能，实现高效、精准的运动控制。