SPEL+语言教程：Arduino入门与程序结构解析

"SPEL+语言是EPSON RC170/180、RC90、RC700控制器上的一种程序语言，类似于BASIC，支持多任务、动作控制和I/O操作。程序以ASCII文本创建，保存为.PRG扩展名的文件，每个项目至少包含一个主程序和main函数。SPEL+中的变量类型包括Local（局部变量）、Module（模块变量）和Global（全局变量）。此外，文档还涵盖了EPSON机械手的基础知识、硬件概要、RC+用户界面、RC+7.0软件操作、动作指令、I/O、Pallet、并列处理、多任务处理、循环控制指令以及程序实例等内容。" SPEL+语言是Epson机械手控制系统中的编程语言，它是一种与BASIC相类似的文本语言，用于编写控制机械手动作的程序。SPEL+的程序结构严谨，每个程序由函数、变量和宏指令组成，保存在特定的项目文件中，扩展名为.PRG。每个项目至少有一个主程序，其中包含一个main函数，而函数以Function开头，Fend结束，函数名有特定的命名规则。 变量在SPEL+中分为三种类型： 1. Local变量：仅限于所在函数内部使用，生命周期在函数调用开始到结束。 2. Module变量：在同一程序内可访问，具有更广泛的范围。 3. Global变量：在整个项目范围内都可访问，可以跨函数和程序使用，若使用Preserve关键字，表明该全局变量的值在程序执行过程中会得到保留。 示例程序展示了如何声明不同类型的变量： ```text MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Integer m_i '模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i '全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I '局部变量i ... Fend Function Func1 Integer I '局部变量i ... Fend ``` 除了SPEL+语言，教程还涵盖了EPSON机械手的基础知识，如坐标系、手臂姿势等，硬件概要包括控制器RC90的I/O定义、接法和时序图，以及软件操作如RC+7.0。此外，还有动作指令、I/O控制、Pallet设置、并列处理、多任务处理和循环控制指令的讲解，这些内容对于全面理解和编程控制EPSON机械手至关重要。