2010年GPS动态导航Kalman滤波误差修复方法

本文主要探讨的是"Kalman滤波模型误差的修复方法"，发表于2010年的武汉大学学报·信息科学版。作者通过深入研究预测残差分析和滤波误差估计，提出了一个创新的策略来解决Kalman滤波过程中存在的模型误差问题。传统的Kalman滤波理论在GPS动态导航中起着关键作用，然而模型误差，包括观测模型误差和动力学模型误差，会显著影响导航系统的性能和精度。 传统处理方法往往通过在观测方程和状态方程中加入额外的模型参数，试图提高模型准确性，以此减少误差影响。但这种方法并未从根本上解决模型误差累积的问题。文章的新颖之处在于，它利用预测残差分析，揭示了观测模型误差和动力学模型误差之间的相互作用，并通过滤波误差估计，特别关注于修正观测模型，从而能够有效地消除历元间所有模型误差对当前滤波值的累积影响。 实验结果显示，通过该方法，不仅成功地消除了整个Kalman滤波模型的误差影响，而且得到了较为理想的导航结果。这标志着在处理复杂动态系统中的模型误差问题上，研究人员开始尝试更加全面且深入的解决方案，不仅关注单个模型的误差，而是从系统整体出发，寻找更有效的误差修正策略。 文章关键词包括GPS动态导航、Kalman滤波、模型误差、预测残差以及滤波误差估计。这些关键词反映了研究的核心内容和其在GPS导航领域的实际应用价值。这篇文章提供了一个重要的技术突破，对于提升GPS动态导航的精度和鲁棒性具有重要意义。