飞思卡尔智能车舵机控制程序详解

"这篇资料主要涉及的是飞思卡尔智能车竞赛中的舵机控制技术，以及相关的PWM（脉冲宽度调制）应用。作者分享了一段C语言代码，并提供了图像滤波处理函数，用于辅助判断赛道直线部分，从而优化车辆行驶路径。" 在飞思卡尔智能车竞赛中，舵机是一种常用的组件，它可以通过调整输出轴的角度来改变车轮或机械装置的位置。舵机的控制通常依赖于PWM信号，这是一种模拟信号，通过改变脉冲宽度来表示不同的模拟值。在这个程序中，我们看到一些关键变量和函数定义，它们是舵机控制的基础： 1. `Far_Line` 和 `Near_Line`：可能代表远距离和近距离的赛道线检测值，这些值可能来自于传感器，如红外线传感器。 2. `Far_Value` 和 `Near_Value`：与 `Far_Line` 和 `Near_Line` 相关，可能是经过处理后的传感器读数。 3. `OUT`：可能是一个输出变量，用于发送给舵机的PWM信号。 4. `Angle_Far` 和 `Angle_Start`：可能表示舵机的目标角度和初始角度。 在提供的代码中，`IsStraight` 函数用于判断赛道是否为直线。它基于连续几行的赛道检测值进行滤波处理，如果相邻的检测值差异过大或者检测值为零（可能表示传感器故障），则认为赛道不是直线。这个函数对于智能车沿着赛道直线部分行驶至关重要，因为它可以避免因小范围的干扰而频繁调整车轮角度。 图像滤波处理函数 `ImageFilterII` 没有完全展示出来，但根据其函数声明，可以推测这是一个用于处理传感器数据的函数，可能用于平滑或消除噪声。它接受一个线性数组 `f_line` 作为参数，可能代表传感器阵列的一行数据，处理后可能会更准确地识别赛道特征。 总体来说，这段代码展示了飞思卡尔智能车如何通过PWM信号控制舵机，并结合图像处理算法来提高赛道导航的准确性。通过这样的技术，智能车可以在没有人工干预的情况下自主行驶并适应赛道的变化。