树莓派安装Ubuntu18.04 Server+Desktop+ROS1详细教程

"树莓派raspberry安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1" 这篇文章主要介绍了如何在树莓派Raspberry Pi上安装Ubuntu 18.04 Server，并且添加桌面环境以及ROS (Robot Operating System) Noetic Melodic。首先，作者提到了在Debian版本的ROS1中遇到的不便，因此选择了Ubuntu作为替代。 1. 安装Ubuntu Server - 在开始安装前，你需要一个至少4GB，推荐8GB的microSD卡。 - Ubuntu Server 18.04的官方下载链接可以在Ubuntu官网找到。 - 使用Raspberry Pi Imager工具来创建可启动的Ubuntu Server microSD卡。这个工具适用于Windows、Ubuntu和macOS。 2. 处理安装过程中可能出现的错误 - 如果遇到问题，如文件名包含中文导致的错误，建议使用全英文路径进行操作。 - 对于SD卡读写问题，可能需要尝试插拔SD卡或更换新的镜像文件。 3. 配置网络 - 修改启动文件以确保网络连接。 - 在启动后，配置Wi-Fi连接，这允许树莓派连接到互联网。 4. 启动与配置 - 第一次启动时，需要进行基础配置。 - 通过SSH（Secure Shell）连接到树莓派，以实现远程管理。 5. 安装桌面环境 - 为了在Ubuntu Server上使用图形界面，需要安装桌面环境。 6. 安装ROS1 - 添加ROS的软件源列表。 - 添加ROS的公钥，以验证软件包的来源。 - 执行安装命令来安装ROS。 - 初始化rosdep，这是一个工具，用于解决ROS依赖关系。 - 设置ROS环境变量，确保所有必要的路径都已正确设置。 - 最后，进行简单的测试以确认ROS已经成功安装并可以运行。 整个过程按照官方指南进行，确保所有步骤都按顺序执行，以避免出现错误。通过这样的配置，用户能够在树莓派上拥有一个功能完备的开发环境，包括服务器功能、桌面环境以及用于机器人控制和开发的ROS系统。这对于教育、研究或个人项目来说是非常有用的。