MOTOMAN工业机器人在线示教与编程实操研究

本文档深入探讨了MOTOMAN工业机器人的示教编程方法，以MOTOMAN HP6型六自由度机器人为例，着重分析了该机器人系统的构成及在线示教编程的详细流程。MOTOMAN工业机器人，作为日本安川株式会社的代表性产品，凭借其先进的技术和优质服务，在全球工业自动化领域占据重要地位。 文章首先介绍了工业机器人的发展历史，强调了示教再现编程在当前工业机器人编程中的主导地位，因为其技术成熟度和对复杂环境适应性的优势。MOTOMAN的编程方式主要分为在线示教和离线示教，本研究聚焦于在线示教，因为它更加直观且适合实时调整。 在线示教是通过实际操作机器人的运动，记录下机器人的运动轨迹和指令，然后将这些数据转化为程序，使得机器人能够重复执行相同的操作。在MOTOMAN HP6型机器人中，这种编程方法包括了一系列的动作级、对象级和任务级语言。动作级语言简单易懂，适合基础操作，而对象级语言则关注操作对象间的交互，任务级语言则更偏向于高级逻辑控制，可以处理复杂的任务规划。 具体到编程流程，文章提到，首先需要了解机器人的硬件系统，如关节驱动、传感器和末端执行器等。然后，通过示教盒或触摸屏，操作人员手动引导机器人完成所需任务，同时记录下机器人的运动轨迹和参数变化。这些数据会被保存并转化为可执行的程序代码。在MOTOMAN HP6中，这可能涉及到调用特定的运动指令，如平移、旋转等，以实现高效的码/拆垛作业。 作者通过实例演示，展示了如何使用在线示教方法编写了一个高效的码/拆垛作业程序，旨在简化程序设计，降低技术人员的工作负担。此外，通过使用MOTOMAN的在线编程功能，可以实时监控和调整机器人运行，提高了生产效率和灵活性。 这篇论文提供了对MOTOMAN工业机器人在线示教编程方法的实用指南，不仅有助于理解机器人的工作原理，还为实际操作人员提供了一种实用的编程策略，特别是在处理重复性高、精度要求严格的工业生产任务时。