STM32F101xx/STM32F103xx CAN寄存器详解

"CAN寄存器结构-dama—dmbok数据管理知识体系" 本文主要讨论的是STM32系列微控制器中的CAN（Controller Area Network）总线接口的寄存器结构，这是基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器STM32F101xx和STM32F103xx的固件库的一部分。STM32的CAN模块提供了设备间通信的能力，尤其适用于汽车电子和工业自动化等领域。 `CAN_TypeDef`结构体定义了CAN控制器的所有寄存器，这些寄存器在文件“stm32f10x_map.h”中被声明。结构体包含以下关键成员： 1. `MCR`: 模块控制寄存器，用于配置CAN模块的工作模式和初始化设置。 2. `MSR`: 模块状态寄存器，显示CAN模块的工作状态。 3. `TSR`: 传输状态寄存器，指示发送邮箱的状态。 4. `RF0R`和`RF1R`: 接收 FIFO0 和 FIFO1 控制寄存器，用于处理接收消息。 5. `IER`：中断使能寄存器，用于开启或关闭CAN相关的中断。 6. `ESR`：错误状态寄存器，记录错误信息和错误警告状态。 7. `BTR`：比特率和同步跳变宽度寄存器，用于设置CAN总线的通信速率。 8. `sTxMailBox`和`sFIFOMailBox`：分别为3个发送邮箱和2个接收FIFO的结构体数组，用于存储待发送和接收到的数据。 9. `sFilterRegister`：过滤器寄存器，用于设置和管理CAN消息过滤器。 `CAN_TxMailBox_TypeDef`结构体包含了发送邮箱的寄存器，如`TIR`（传输标识符寄存器）、`TDTR`（传输延迟时间寄存器）、`TDLR`（传输数据低位寄存器）和`TDHR`（传输数据高位寄存器），用于存储待发送的消息。 `CAN_FIFOMailBox_TypeDef`结构体表示接收FIFO，包含`RIR`（接收标识符寄存器）、`RDTR`（接收数据时间寄存器）、`RDLR`（接收数据低位寄存器）和`RDHR`（接收数据高位寄存器），用于存放接收到的消息。 `CAN_FilterRegister_TypeDef`结构体定义了过滤器寄存器，如`FR0`和`FR1`，用于设置接收过滤条件，筛选出符合特定条件的CAN消息。 STM32的固件库提供了标准的API（Application Programming Interface），使得开发者可以方便地操作这些寄存器，实现CAN通信。这个库不仅包含了完整的外设驱动，还有详细的驱动描述和应用示例，降低了开发难度。库函数遵循严格的ANSI-C标准，确保代码的可移植性，同时也支持MISRA-C2004编码规范，提高了代码质量。实时错误检查增强了软件的健壮性，但可能增加代码体积和执行时间，可根据应用需求进行优化。 STM32F101xx和STM32F103xx固件库的使用涉及多个步骤，包括库的安装、配置、以及外设驱动的调用。尽管库提供了所有外设功能，可能导致代码非最优化，但对于大多数应用来说，直接使用库函数是足够高效的。对于有特定性能要求的应用，开发者可以参考库驱动进行定制化修改，以达到最佳的代码大小和执行效率。 STM32的CAN寄存器结构和固件库为开发者提供了一个强大的工具，简化了CAN通信的实现，从而降低了开发时间和成本。通过理解这些寄存器的作用和固件库的使用，开发者能够高效地利用STM32的CAN功能，实现各种复杂的通信需求。