Boost.Asio网络与低级I/O编程库

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"asio_doc.pdf" Boost.Asio 是一个跨平台的C++库,专注于网络和低级I/O编程,为开发者提供了一种现代C++方式实现的统一异步模型。这个库由Christopher Kohlhoff创建,并在Boost Software License 1.0协议下分发,允许用户自由使用和修改代码。 **概述** Boost.Asio的功能涵盖广泛,包括设计原则和实现细节。它提供了以下核心概念和功能: - **Rationale**:解释了为什么需要这样一个库,以及Boost.Asio如何解决网络和I/O编程中的挑战。 - **Core Concepts and Functionality**:介绍了库的核心概念,如异步操作、套接字通信、定时器等,以及它们如何支持并发编程。 - **Basic Boost.Asio Anatomy**:深入讲解了库的基本结构,包括对象模型、服务、执行器和工作线程等。 - **The Proactor Design Pattern**:介绍了无阻塞并发模式,即Proactor模式,它通过事件驱动机制实现高效处理大量并发请求。 **使用Boost.Asio** 这部分内容指导用户如何在自己的应用程序中集成和使用Boost.Asio,涵盖了库的依赖关系和兼容的平台信息。对于新用户来说,理解这些信息是成功使用库的关键。 **教程** 教程部分提供了基础概念的引导,帮助用户掌握使用Boost.Asio的基本技能,通过实例展示了如何编写简单的客户端和服务器程序。这通常包括创建、连接、发送和接收数据,以及设置异步操作。 **示例** 更复杂的示例展示在实际应用中如何充分利用Boost.Asio的能力,可能包括多线程、多进程通信、高级网络协议的实现等。 **参考** 详细的类和函数参考文档提供了全面的技术细节,是开发过程中查阅API和功能的具体指南。 **索引** 类似书籍的文本索引,方便用户查找Boost.Asio文档中的特定主题或功能。 Boost.Asio为开发者提供了强大的工具,可以用于构建高性能的网络应用程序,无论是简单的HTTP服务器,还是复杂的分布式系统,它都能提供必要的支持。通过理解和掌握Boost.Asio,开发者能够以高效、灵活的方式处理网络I/O操作,提升软件的并发性能和可扩展性。

帮我修改下面的代码。要求建立一次weboscket链接,链接到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840,当订阅到感知话题调用perceptionCallback时,通过wss发送serialized_data:#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" #include <iostream> #include <websocketpp/config/asio_client.hpp> #include <websocketpp/client.hpp> #include <websocketpp/common/thread.hpp> apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; typedef websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client client; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }

2023-06-09 上传