的大小控制小车的运动,使倒立摆处于竖立的垂直位置。控制指标为:倒
立摆系统的从初始状态调节到小车停留在零点、并使摆杆的摆角为 0 的稳
定状态。
1.2 本文主要工作分配
第一章:对一级倒立摆系统的特点、结构以及控制要求进行阐述。
第二章:根据一级倒立摆的结构,利用机理建模法建立被控对象的精
确数学模型,并在系统平衡点处进行线性化,得到系统简化的状态方程。
第三章:首先
H
鲁棒控制的基本原理,然后分别利用 Riccati 方程
和 LMI 方法设计
H
状态反馈控制器。
第四章:首先使用 MATLAB 计算基于 Riccati 方程的
H
状态反馈控制
器和基于 LMI 的
H
状态反馈控制器,然后进行闭环控制系统的仿真并控
制系统的性能分析。
第五章:对本次设计进行总结。
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