Google Cartographer 2D改进版中文注释发布

资源摘要信息:"本资源库是基于Google Cartographer的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统的2D版本的改进版，并且加入了中文注释以帮助理解。Cartographer是一个开源的SLAM解决方案，由Google开发。它支持多种传感器和配置，广泛应用于机器人、无人车以及增强现实等多种领域。本次仓库的贡献者专注于Cartographer中的2D地图构建部分，并对一些3D相关代码进行了删减和调整，以适应2D地图的需求。 Cartographer的核心功能是利用激光雷达（LIDAR）、惯性测量单元（IMU）、里程计等传感器信息，实现在未知环境中的实时定位与地图构建。SLAM问题的关键在于同时解决机器人在环境中移动的同时进行地图创建和自身定位这两个问题。这需要处理多种传感器数据并进行复杂的计算，包括数据关联、运动估计、地图更新等。 在本资源库中，由于主要针对2D应用场景，开发者移除了原有的mapping_3d文件夹，这是一个包含3D映射相关代码的目录。这一步骤主要是为了简化项目，使其更加聚焦于2D地图构建的特定需求。但请注意，少量使用到3D功能的代码仍然保留在了mapping_2d目录中，以供开发者对照和研究。 该资源库所使用的Cartographer版本是0.3.0的release版本。考虑到后续版本可能带来的变化，开发者计划持续跟进项目更新，但在下一个release版本发布之前，预计不会出现大的文件结构变化。需要指出的是，在这个release版本之后，Google的开发团队为Cartographer加入了gRPC支持，这是一种高性能的通用RPC框架，能够帮助系统实现高效的服务通信。然而，考虑到这部分改进对于本2D版本应用的实际价值不大，开发者目前没有计划跟进与gRPC相关的代码。 标签中的'slam'表明这个项目涉及到了机器人定位与导航的前沿技术——SLAM。'cartographer'自然指的是Google开发的Cartographer系统。'C++'是实现Cartographer的编程语言，由于其性能优秀、处理高效，因此在系统编程和复杂应用领域中被广泛使用。 通过压缩包子文件的文件名称列表，我们可以看到该资源库的命名形式为'cartographer_2d-master'，这表明这是一个以Cartographer 2D版本为主题的主分支项目。'master'通常表示这是主分支，即项目的主要开发线路。 综上所述，本资源库为对Cartographer SLAM系统2D部分感兴趣的开发者提供了一个简化的版本，配以中文注释，目的是促进理解和应用。同时，由于采用了特定版本的Cartographer并做了针对性的代码调整，该项目也反映了社区开发者在使用和改进开源项目时所采取的策略和考量。"