西门子Simatic OPC通讯的物流设备TCP协议详解

本文档主要讨论了WCS（Warehouse Control System，仓库控制系统）与物流设备之间的通信协议，特别是使用TCP套接字通讯方式在西门子Simatic OPC平台下的实现。这个协议结构由四个部分组成：头字节、尾字节、版本号和数据域字节。 1. **头字节和尾字节**：作为报文的开始和结束标志，它们分别是0x28和0x29。这些字节用于校验数据的完整性，如果读取的数据头尾不匹配，会判定数据错误并可能触发警告或忽略。 2. **版本号**：单个字节，初始值为0x31，代表第一种版本。不同版本的协议可能导致数据域字节长度和内容的变化，但通常以ASCII码表示。 3. **数据域字节**：ASCII码字符，值大于等于0x30，包含了实际的控制指令和状态信息。例如，堆垛机的动作信号和开关信号通过位操作来表示，通过二进制运算进行转换。 4. **堆垛机信号**：数据域字节中详细定义了货叉、伸缩叉、水平/垂直/货叉位置等信号的编码规则，以及异常情况下的处理，如货叉超限、放货地址判断、卸货申请、作业状态变化等。 5. **报警信号**：特定的信号组合表示作业条件不满足，如待机时接收到取货命令时，若叉车不符合规定状态（如货叉有货、未定位等），或者在放货时对应位置不准确，系统会发出相应的报警。 6. **双货叉堆垛机处理**：在双货叉情况下，每个货叉放货后的操作步骤有所不同，第一个货叉放完后上报0x35，第二个则上报待机0x30。 7. **故障和工作模式**：在切换到联机模式时，需要检查所有停准条件，如有问题，先设置故障报警0x32，然后设置工作模式0x32。同时，当货叉回原位准备待机时，如果有货物，会触发特殊报警0x3F。 这份文档详细描述了一个针对WCS与物流设备的TCP套接字通讯协议，包括报文结构、信号处理、错误处理和特定操作流程，对于理解和实施这样的通信机制具有重要的参考价值。