冗余直驱平台液压同步控制提升策略与仿真验证

本文主要探讨了"基于冗余直驱平台的液压同步控制"这一关键技术，由胡知诿、谢志江、李坤和文亮四位学者合作完成，发表在中国科技论文在线上。他们针对冗余直驱运动平台，这个在机电一体化领域具有广泛应用的高端技术，设计了一种非线性数学模型，特别考虑了时变干扰和双缸之间的耦合效应。这种平台通常用于需要高精度和稳定性的应用，如精密机械、航空航天设备等。 作者胡知诿作为硕士研究生，专注于电液伺服控制的研究，而谢志江教授则作为论文的主要负责人，他的研究方向涵盖机电液一体化与复杂机电系统，其电子邮件地址为xie@cqu.edu.cn，可用于进一步交流和获取论文详情。 文章的核心内容是提出了一种针对横梁与液压缸的分级控制策略，旨在提升双缸之间的同步性能。这种控制方法分为四个关键环节：首先，面对横梁受到的不确定性负载，设计了一个非线性扰动观测器，以准确估计和补偿这些负载的影响。其次，通过观测器的结果，确定横梁的运动需求，并结合控制律进行控制分配，进而计算出液压缸的理想驱动力，使其类似于一个力发生器。这样，即使在复杂的动态环境中，也能保持良好的力控制和同步性能。 经过仿真验证，这种控制器不仅能有效估计负载力的大小，还能实现高精度的同步控制和位置跟踪控制，这对于提升整个系统的稳定性和可靠性至关重要。关键词包括“同步控制”、“冗余直驱”、“扰动观测器”和“分级控制器”，这些关键词反映了论文的核心技术和研究重点。 这篇文章深入研究了冗余直驱平台在液压同步控制中的挑战与解决方案，为机电工程领域的工程师们提供了一种先进的控制策略，有助于提升机械系统的性能和稳定性。