VeriStand UDP通讯工程建立指南

"本教程主要介绍了如何使用UDP通讯在Veristand工程中建立RTUDP通讯，涉及到Prescan仿真软件与Veristand之间的数据交互。" 在本文档中，我们探讨了如何构建一个基于UDP通信的Veristand工程，该工程允许在Prescan仿真软件和National Instruments (NI) 的实时系统之间进行数据交换。以下是详细步骤和关键知识点： 1. **UDP通讯基础** UDP（User Datagram Protocol）是一种无连接的传输层协议，它提供了快速但不可靠的数据传输服务。在Veristand中，UDP通信常用于实时数据交换，因为它能够快速地处理大量数据，适用于实时仿真和控制应用。 2. **网络配置** - **本地PC**：配置IP地址为10.87.2.150，作为数据发送端。 - **实时机Controller1**：IP地址为10.87.2.180，作为Veristand运行的平台。 - **实时机Controller2**：IP地址为10.87.2.200，可能用于扩展或备份系统。 - **远程Prescan场景同步PC**：IP地址为10.87.2.101，用于协调和同步多个仿真环境。 3. **PrescanSimulinkUDP模型建立** 在Prescan中，你需要创建一个Simulink模型来发送和接收数据。这涉及到以下两个关键模块： - **UDPSend**：这个模块负责将Simulink模型中的数据（如刹车、油门、档位和方向盘转角）以UDP包的形式发送到实时机。配置包括： - **BytePack**：用于打包信号数据，确保它们按照正确的格式发送。 - **RemoteIPaddress**：设置为实时机Controller1的IP地址（10.87.2.180）。 - **RemoteIPport**：设置为NI实时机的端口号，这是Veristand监听数据的端口。 - **UDPReceive**：这个模块用于接收实时机上Veristand计算出的动态响应（如vx、vy、vz、Roll、Pitch、Yaw）。配置包括： - **ByteUnpack**：解包接收到的数据。 - **LocalIPport**：设置为运行Simulink模型的PC的端口号。 - **RemoteIPaddress**：同样设置为实时机Controller1的IP地址。 - **Receivebuffersize**：设置接收缓冲区大小，一般为8192字节。 - **MaximumlengthforMessage**：根据信号数据类型和数量设定，例如6个double类型信号，总计48字节。 - **DatatypeforMessage**：默认选择uint8。 - **Sampletime**：可设置为-1以继承模型频率，或设置为特定采样频率（如0.005秒）以避免延迟。 4. **Veristand工程配置** 在Veristand中，你需要创建一个自定义的UDP通道（UDP-Custom-D），以便接收来自Prescan的Simulink模型的数据，并将结果发送回Prescan。这通常涉及创建输入和输出通道，定义数据类型和格式，以及配置端口和IP地址。 5. **数据类型和字节对齐** 确保数据类型（如double）与UDPSend和UDPReceive模块中的配置相匹配，是保证数据正确传输的关键。不正确的数据类型配置可能导致数据解析错误或丢失。 6. **同步与延迟** 要实现准确的仿真，必须确保发送和接收的数据在时间上是同步的。设置适当的采样时间和接收缓冲区大小可以降低延迟并提高数据准确性。 通过遵循以上步骤，你可以成功建立一个使用UDP通信的Veristand工程，实现在Prescan和Veristand之间的实时数据交换。这在进行车辆动力学仿真、控制系统测试和其他需要高速数据交换的应用中非常有用。