Linux系统下CAN总线驱动开发详解

该文档是关于CAN设备驱动的使用说明，特别是针对Socket CAN的详细解释。Socket CAN是Linux网络层的一个接口，允许用户空间应用程序通过套接字直接访问CAN（Controller Area Network）总线，提供了两种协议：Raw CAN（带有CAN-ID过滤）和Broadcast Manager CAN（带内容过滤）。此外，文档还涉及到智龙开发板硬件CAN接口的配置，包括CAN0和CAN1的GPIO引脚分配以及内核配置中的CAN控制器驱动启用。 在CAN总线驱动开发部分，文档提到了智龙开发板的硬件接口。CAN0和CAN1分别连接到GPIO55、54和GPIO57、56，但需要注意CAN0的引脚标注错误，实际应该对调。为了使用CAN功能，GPIO55、54需设置为第三复用模式，并且在成功复用后，LED5灯会熄灭。同时，GPIO56不能用于CAN1，因为它被用作SD卡检测。 在内核配置中，必须启用CAN总线子系统支持以及相关的协议和驱动。具体包括了Raw CAN和Broadcast Manager CAN协议，以及Philips/NXPSJA1000设备的驱动。在平台文件`ls1c300a_openloongson_v2.0_platform.c`中，需要删除用于LED的GPIO配置以释放GPIO54用于CAN0RX，并在`ls1x_can_setup`函数中添加代码来设置CAN0和CAN1的复用关系。 通过这些配置，开发者可以使用Linux内核提供的Socket API进行CAN通信，这使得应用程序能以类似网络编程的方式处理CAN消息，提高了开发效率。例如，可以创建CAN套接字，绑定到特定的CAN接口，设置过滤器，然后收发数据帧。这对于实现嵌入式系统中的设备控制、传感器数据采集等应用非常有用。 在开发过程中，理解CAN控制器的工作原理、Linux内核中的驱动模型以及如何在硬件层面上配置GPIO以复用为CAN接口至关重要。同时，熟悉Socket CAN的API，如`socket()`, `bind()`, `setsockopt()` 和 `recvfrom()` 等函数，也是开发基于CAN的软件应用的基础。此外，对于存在硬件错误的情况，如这里提到的CAN0引脚标注错误，开发者需要具备识别并修正硬件问题的能力。 这篇文档提供了关于在Linux系统下使用Socket CAN进行CAN总线通信的详细步骤，涵盖了从硬件接口配置到内核驱动选择和设置的全过程，是进行CAN设备驱动开发的重要参考资料。