UST-10LX/20LX激光雷达通信协议及命令详解

"这篇文档详细介绍了北阳电机UST-10LX/20LX激光雷达的通信协议，包括各种命令的使用方法，如BM、QT、VV等，以及与传感器的交互接口和通信格式。文档指出，雷达遵循Sensor Communication Protocol (SCIP)，并与UTM-30LX-EW兼容，但某些指令不被支持。传感器通过以太网接口进行100BASE-T标准的TCP/IP通信，并给出了默认IP地址192.168.0.10。" 本文档主要涉及的是北阳电机UST-10LX/20LX激光雷达的通信协议，这是一种基于TCP/IP的网络通信方式，采用100BASE-T标准的以太网接口。默认的IP地址为192.168.0.10，这使得用户可以通过网络与雷达设备进行数据交换和控制。 文档中详细列举了多个关键的通信命令： 1. **BM命令**：这是将传感器置于测量模式的命令。由上位机发送“BM”字符串加LF结束符，传感器回应同样字符串加上状态码（通常是"00"）和校验和，各以LF结束。 2. **QT命令**：此命令用于停止测量并将传感器设置为等待模式。上位机发送“QT”字符串，传感器响应相同字符串加上状态码和校验和。 3. **VV命令**：该命令用于获取传感器的版本信息。上位机向传感器发送“VV”命令，传感器回应版本信息。 每个命令都有其特定的上位机到传感器的命令格式和传感器到上位机的响应格式，这些格式包括必要的字符串、结束符和可能的状态码及校验和，确保了数据传输的准确性和完整性。 此外，文档还提及了其他如GD、MD、GE、ME、BM、QT、PP、II和RB等一系列命令，它们各自对应不同的功能，例如GD可能是数据获取，MD可能是距离测量，GE可能是错误报告，ME可能是配置更改，而RB可能是读取传感器的某些特定数据等。这些命令的使用有助于用户根据需求对雷达进行操作和监控。 由于激光雷达在自动驾驶、机器人导航等领域有广泛应用，理解并熟练掌握这些通信协议对于正确地获取雷达数据和控制雷达行为至关重要。同时，需要注意的是，尽管UST系列雷达在设计上考虑了与UTM-30LX-EW的兼容性，但并非所有SCIP指令都适用于此设备，具体哪些指令不被支持，文档的末尾会有详细列出，用户在实际应用中需要参照这部分内容避免误操作。