STM32 CAN总线驱动实战指南

"STM32 CAN驱动配置及应用概述" STM32系列微控制器支持控制器局域网络（Controller Area Network，简称CAN），这是一种在嵌入式系统中广泛使用的通信协议，尤其适用于汽车电子和工业自动化等领域。在STM32中，CAN功能通常由内置的CAN控制器实现，可以提供可靠的错误检测和数据传输。 在实际使用STM32的CAN功能时，首先需要进行硬件配置。在提供的代码片段中，可以看到`CAN1_Config_init()`函数是初始化CAN1的配置过程。该函数中包含了对CAN控制器的基本设置，如： 1. `CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE`: 关闭时间触发通信模式，意味着CAN将使用传统的帧发送方式。 2. `CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE`: 自动重传功能关闭，如果在数据传输过程中发生错误，需要手动重新发送。 3. `CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE`: 关闭唤醒模式，表明在低功耗模式下，CAN不会因接收到消息而自动唤醒系统。 4. `CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE`: 非活动重试关闭，这意味着在数据传输失败时，CAN不会自动尝试重发。 5. `CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE`: 接收FIFO优先级关闭，接收消息将按顺序处理，而不是优先处理高优先级的消息。 6. `CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE`: 发送FIFO优先级关闭，发送队列中所有消息的处理优先级相同。 此外，`CAN_InitStructure`结构体还用于设置波特率，例如在代码中注释提到的三种速度：250kbps、500kbps和1Mbps。选择不同的波特率会影响CAN总线的数据传输速率。 在配置好CAN之后，通常会定义一些变量来管理CAN消息，如`can1_addr`用于存储CAN节点地址，`Can1_Tx_Count`和`Can1_Rx_Count`分别用于记录发送和接收消息的数量，`Can1_Send_Delay`可能用于控制发送延时，`Can1_Send_Buf`和`Can1_Recv_Buf`用于存储待发送和接收到的数据。 示例代码中还提到了一个外部变量`angle_num`和`angle_data`，这可能是用来传递角度数据的。在实际应用中，你可以根据需求定义自己的数据结构，并通过CAN接口与其他设备交换信息。 使用STM32的CAN功能涉及初始化配置、消息过滤、发送和接收消息等步骤。开发过程中，可能还需要处理错误检测、错误恢复以及中断处理等高级特性，以确保系统的稳定性和可靠性。在编写和调试CAN驱动时，良好的错误处理机制和测试策略是必不可少的。