Karel 语言手册：Fanuc 机器人编程指南

"Karel语言手册是专为FANUC机器人开发设计的一份英文参考资料，它是一种基于Ada和Pascal语言特点的文本型编程语言。Karel具有结构化、编译执行、参数化子程序等特点，并支持图形化编程和多任务处理。" 在Karel语言中，程序的基本结构遵循一种明确的模式，这有助于编写清晰和有组织的代码。一个基本的Karel程序通常由以下几个部分组成： 1. **程序名称**：每个程序都必须有一个唯一的名称，例如`nombre_programa`，用于区分不同的功能或任务。 2. **编译器指令**：在程序开始时，可以使用编译器指令来设置特定的编译选项或指示编译器如何处理代码。 3. **变量声明**：Karel支持多种类型的变量，包括基本类型（如BOOLEAN, FILE, INTEGER, REAL, STRING）和复合类型（如ARRAY, QUEUE_TYPE, STRUCT）。用户还可以自定义变量类型。 4. **表达式**：在Karel中，你可以编写数值和逻辑表达式。数值表达式包括基本的算术运算（如加、减、乘、除和模运算符DIVMOD），以及数学函数（如SIN()和COS()）。逻辑表达式涉及关系运算符（如<, <=, =, >, >=, <>）和逻辑运算符（如AND, OR, NOT）。 5. **函数**：Karel提供了内置的函数，如SIG()和ESTR()，以及用户可以定义的自定义函数，以增强程序的功能。 6. **控制结构**：Karel语言是结构化的，它包含了常见的条件语句和迭代结构。例如： - **条件语句**：IF-THEN-ELSE结构允许根据条件执行不同的代码块。还有SELECT-OF-CASE结构，用于多条件分支选择。 - **迭代结构**：Karel支持循环，如WHILE循环和FOR循环，允许重复执行某些操作直到满足特定条件为止。 Karel还支持图形化编程，这对于FANUC机器人的路径规划和任务设定特别有用。此外，由于Karel支持多任务，因此可以在同一时间处理多个并发任务，提高效率。 Karel语言是FANUC机器人编程的一个强大工具，其结构化和直观的特性使得开发者能够更有效地编写和调试机器人程序。虽然它是英文手册，但对于熟悉Ada和Pascal语法的开发者来说，理解并应用Karel语言进行FANUC机器人的编程并不困难。