CoDeSys Softmotion：运动控制系统解析

"这篇文档是关于CODESYS Softmotion在运动控制领域的应用，主要讲述了运动控制的基本概念、系统构成以及CODESYS系统如何实现软运动控制。文档还提到了不同类型的控制系统，包括开环和闭环，以及CODESYS中的特定功能块用于不同类型的运动模式，如点位运动、JOG运动、插补运动和电子齿轮运动等。" 详细说明: 1. 运动控制定义: 运动控制是通过对机械传动装置的实时控制，使运动部件按照预设的位置、速度和加速度等参数执行动作。它涉及到位置、速度的精确管理。 2. 开环控制系统: 开环系统通常使用步进电机或伺服电机，通过脉冲分配和电流放大来控制电机。运动控制器负责运动规划和发送位置脉冲指令，而上位机则生成运动代码、运行应用程序并提供人机交互界面。 3. 闭环控制系统: 相比开环，闭环控制系统加入了反馈机制，如速度和位置反馈，提高了精度和稳定性。常见的电机类型有直流伺服和交流伺服，驱动器处理速度反馈和电流放大，运动控制器则根据负载的反馈进行速度和位置控制。 4. PAC&CODESYS系统构成: PAC（ Programmable Automation Controller）结合了CODESYS软件，形成一个集成了运动控制功能的平台。CODESYS Softmotion提供了丰富的功能块，包括PLCopen Motion Control标准功能块和3S公司的专用FB模块，支持多种运动模式。 5. CoDeSYS Softmotion功能块: 'SMC_'开头的功能块是3S公司的专用模块，而'MC_'开头的则是遵循PLCopen标准的功能块。这些FBs支持点位运动（P2P）、JOG运动、插补运动、PT运动和电子齿轮运动等复杂的运动控制任务。 6. 运动模式: - 点位运动（P2P, Point-to-Point）: 从一个位置快速准确地移动到另一个位置。 - JOG运动: 手动操作模式，允许用户通过控制器逐步调整电机位置。 - 插补运动: 在两个或更多点之间进行平滑的连续运动。 - PT运动: 可能是指路径跟踪运动，沿着预设的路径运动。 - 电子齿轮运动（Gear）: 通过软件模拟齿轮比，实现不同电机间的精确同步。 CODESYS Softmotion是面向PLC编程的一种强大的运动控制解决方案，适用于各种工业自动化设备，如数控铣床，提供精确、灵活的运动控制能力。通过集成的FBs和闭环控制，它可以满足高精度和复杂运动控制需求。