KUKA SafeOperation 3.4：测试笛卡尔速度极限与安全功能

"该文档是KUKA机器人系统的KUKA.SafeOperation 3.4版本的安装及操作说明书，特别关注了测试安全功能的操作，尤其是笛卡尔速度极限的检查。内容涉及安全控制系统的配置，包括速度限制和空间边界的监控，以确保机器人运行的安全性。" 在KUKA的安全操作环境中，测试安全功能是否正常是非常关键的一环。这部分主要针对的是当倍率减小时，系统如何处理速度极限值和监控空间的边界。在进行测试之前，需要在$CUSTOM.DAT文件中将$SR_VEL_RED和$SR_WORKSPACE_RED这两个变量设为FALSE，以便触发安全控制系统的响应。 7.11.1部分详细讲解了如何测试笛卡尔速度极限。笛卡尔速度监控是为了防止机器人在工作区域内超过设定的运动速度，从而保障人员和设备的安全。测试过程中，需要模拟超出这些预设的笛卡尔速度极限，如果机器人被安全控制系统正确地停止，并显示信息编号为15xxx的错误信息，那么说明速度极限配置是有效的。若没有出现预期的错误信息或者出现其他编号的信息，这表明可能存在配置错误，需要进一步检查安全配置。 KUKA.SafeOperation 3.4提供了多种监控空间类型，如笛卡尔工作空间和保护空间，以及与轴相关的空间等，用于定义机器人的活动范围和限制。在到达区域边界前的制动功能和空间特有的速度限制等功能，都是为了确保机器人在不同工作模式下能够安全运行。未回参考点停止的设置则是在机器人未回到参考点时的停止行为，确保在异常情况下能及时中断运动。 KUKA的安全操作系统旨在通过精细的配置和严格的测试，确保机器人在执行任务时不会对周围环境和人员造成伤害。对于任何使用KUKA机器人的用户或工程师来说，理解并正确配置这些安全功能至关重要，以避免潜在的事故风险。同时，这份文档也强调了即使在硬件和软件内容相符的情况下，也可能存在不一致的情况，因此定期更新和校对信息是必要的。