3-RRR平面并联机构的刚度映射与特性分析

本文主要探讨了"3-RRR平面并联机构的刚度特性分析"这一主题，发表于2007年的《东北大学学报（自然科学版）》第28卷第1期。作者李树军和Clement Gosselin合作，他们针对这种常见的并联机构结构，着重研究了其刚度特性及其影响因素。 首先，他们导出了3-RRR平面并联机构的刚度矩阵，其中结构位形部分具有解析表达形式，而外力作用的影响部分则给出了不完全解析表达式。这些公式为理解和计算机构的刚度提供了理论基础。通过这些表达式，他们提出了求解机构刚度映射的一般方法，这是一种将机构参数转化为刚度性质的关键技术。 研究结果显示，3-RRR平面并联机构的刚度并非固定不变，而是依赖于机构的特定构型、驱动力以及各个关节的刚度。这意味着设计者可以通过调整这些参数来优化机构的性能。他们进一步发现，随着动平台中心接近工作空间的边界，机构的刚度会显著增加，形成一个强度较高的环状区域。相反，工作空间内部的刚度相对较低，这可能影响到机构的稳定性和运动精度。 关键词揭示了本文的核心研究内容，包括并联机构、守恒协调转换（CCT）、刚度映射曲线、刚度特性以及参数设计。这些关键词表明了研究者对3-RRR平面并联机构性能优化的关注点，特别是如何通过数学模型精确控制其刚度特性，以便在实际应用中实现高性能和高效率。 这篇论文提供了深入理解3-RRR平面并联机构刚度特性的关键洞察，对于并联机构的设计者和工程师来说，这是优化机构性能，提高系统稳定性和响应精度的重要参考材料。