行车捷联惯导系统行进间快速自对准方法

车载捷联惯导系统（SINS）在车辆行驶过程中，其精度和稳定性对于导航任务至关重要。本文提出了针对行驶条件下的车载SINS初始对准方法，旨在解决在车辆移动过程中进行精确自对准的问题。该方法的关键创新在于利用车辆在技术性短暂停留期间（总共30秒）获取的两个关键信息点——车辆启动前和行进途中停车状态下的重力矢量。通过测量这两个瞬间的重力方向，可以确定惯性坐标系（初始时刻的参考框架）与过渡坐标系（中间时刻的临时参考框架）之间的姿态关系。 在实施过程中，车辆在短暂停车后立即启动，这使得系统能够在保持高机动性的前提下，利用内部传感器数据进行姿态估计和校正。这种方法不需要依赖外部速度观测，因此减少了对外部设备的依赖，提高了系统的自主性和可靠性。实验结果显示，该方法在方位对准方面的精度可达0.03度，水平精度更是优于0.005度，显示出很高的定位准确性。 此外，对准时间可以根据实际需求灵活调整，这意味着即使在复杂路况或时间有限的情况下，也能迅速完成对准过程。这对于实时导航、自动驾驶等应用场景具有显著优势。本文提出的车载SINS行进间初始对准算法为提高车载导航系统的性能和实用性提供了创新解决方案，对于提升车辆导航系统的整体效能具有重要意义。