捷联惯导系统误差分析与四元数微分方程

"邓正隆的《惯性技术》深入探讨了惯性导航系统，特别是捷联惯导系统误差方程式的建立和误差传播特性。书中详细介绍了惯性导航的基础理论，包括基本工作原理、敏感元件、新型角速度传感器以及惯性导航系统平台。在捷联惯导系统部分，讲解了如何利用四元数法推导数学平台的误差方程式，并分析了实际系统中误差传播的过程。此外，书中还涵盖了组合式惯性导航系统和系统的初始对准技术。" 在《惯性技术》中，作者邓正隆首先介绍了惯性导航的基本概念，包括其工作原理和分类，强调了惯性导航系统在现代科技中的重要地位。接着，书中详细讨论了惯性导航系统的主要组成部分，如角速度敏感器，这些元件对于准确测量飞行器的运动状态至关重要。新型角速度敏感器的介绍，展示了惯性技术的不断发展和创新。 针对捷联惯导系统，邓正隆详细阐述了误差方程式的建立。四元数法被用于描述飞行器坐标系相对于地理坐标系的旋转，通过四元数微分方程，可以推导出误差传播的动态模型。式(7.5.1)到式(7.5.5)展示了四元数误差方程的构建过程，其中包含了实际系统中陀螺仪输出和计算机计算的影响。通过这种方式，读者可以理解系统误差是如何随着时间演化的。 在误差传播特性部分，邓正隆解释了如何考虑四元数计算误差，通过地理坐标系和飞行器坐标系之间的关系，以及四元数的转换，分析了误差如何影响导航系统的精度。这部分内容对于理解和改善惯性导航系统的性能至关重要。 此外，书中还涵盖了惯性导航系统的初始对准技术，这是确保系统准确工作的前提。最后，邓正隆讨论了组合式惯性导航系统，这是一种结合其他导航技术（如GPS）以提高整体导航性能的策略。 《惯性技术》是一部详尽的指南，不仅适合于自动化和导航专业的学生学习，也对从事相关领域的工程师和技术人员具有很高的参考价值。通过邓正隆的深入讲解，读者能够全面了解惯性导航系统的理论基础和实践应用，从而在实际工作中解决复杂的导航问题。