CoreDDS C编程指南：数据分布服务API详解

“CoreDDS C编程文档” CoreDDS是一款专注于小型化和高性能的DDS（Data Distribution Service，数据分发服务）中间件，适用于C语言编程。该文档提供了对CoreDDS的全面介绍，包括其核心概念、数据结构以及API的详细参考。 1. 概述 CoreDDS中间件旨在提供一种高效、可靠的数据分发机制，它允许分布式系统中的组件之间进行实时数据交换。此部分可能涵盖DDS的基本原理、CoreDDS的特点和优势，以及它在各种应用场景中的使用。 2. 数据结构文档 - DDS实体：包括DomainParticipant（域参与者）、Publisher（发布者）、Subscriber（订阅者）、DataWriter（数据写入者）和DataReader（数据读取者）等基本组件，它们是构建DDS系统的基础。 - DDS服务质量（QoS）：QoS策略用于定制DDS实体的行为，如可靠性、 Durability、Liveliness等，以满足特定应用需求。 - DDS条件、监听器和等待集：条件对象用于检测特定事件，监听器提供事件通知，等待集允许线程等待一组条件的满足。 - 监听器：当DDS实体发生特定事件时，监听器可以接收通知并执行相应操作。 - 条件：如GuardCondition，用于检查和触发事件。 - 等待集：集合条件对象，当其中任一条件满足时，可唤醒等待的线程。 - 状态结构：如Status，表示DDS实体的状态变化，如数据可用性、通信问题等。 3. API文档 文档详细列出了CoreDDS的各种结构体参考，如： - DDS_Condition：条件结构，提供了与DDS条件相关的操作。 - DDS_ContentFilteredTopic：过滤主题，允许根据特定条件过滤接收的数据。 - CoreDX_DiscoveryQosPolicy、CoreDX_RTPSReaderQosPolicy和CoreDX_RTPSWriterQosPolicy：与发现、RTPS读者和RTPS写入者的QoS策略相关。 - DDS_DataReader和DDS_DataWriter：数据读取和写入的主要接口，用于实际的数据交换。 - DDS_DataReaderListener和DDS_DataWriterListener：监听器结构，定义了数据读取和写入时的回调函数。 - DDS_DomainParticipant和DDS_DomainParticipantFactory：参与域的实体和工厂，负责创建和管理DDS实体。 - DDS_DomainParticipantQos、DDS_PublisherQos和DDS_SubscriberQos：域参与者、发布者和订阅者的QoS结构体。 - DDS_DynamicType、DDS_DynamicTypeDataReader和DDS_DynamicTypeDataWriter：动态类型相关，支持运行时数据类型的定义和操作。 - DDS_GuardCondition：用于创建和管理自定义条件。 - DDS_Status结构，如DDS_LivelinessChangedStatus和DDS_LivelinessLostStatus，表示DDS实体关于活动性的状态变化。 这些API详细说明了如何在C语言中使用CoreDDS来创建、配置和管理DDS实体，设置服务质量，以及处理事件和数据传输。通过理解和应用这些概念，开发者能够有效地构建和维护高效的分布式系统。