UG环境下弧焊机器人模型装配与仿真研究
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更新于2024-09-06
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"该文档是关于基于UG软件的弧焊机器人模型装配与运动仿真的研究,主要涉及弧焊机器人MOTOMAN-HP6的建模、装配和运动仿真过程。作者通过UGNX4.0系统进行模型创建,并利用UG/OPENAPI进行二次开发,实现了在VC++6.0中的编程,构建了连杆坐标系下的机器人运动学模型。"
在这篇研究中,作者冯胜强、胡绳荪和申俊琦详细介绍了如何使用UGNX4.0这一先进的计算机辅助设计(CAD)软件来创建日本安川电机株式会社的MOTOMAN-HP6弧焊机器人的三维模型。UG(Unigraphics)是一款广泛使用的工业设计和模拟工具,其强大的功能使得复杂机械系统的建模和分析成为可能。
首先,他们进行了弧焊机器人的整体模型装配。在这个过程中,他们可能涉及了零部件的精确建模、定位以及组装,确保所有组件在虚拟环境中能够正确地相互配合,反映出实际机器人的结构和功能。
接下来,他们建立了三维运动仿真模型。这是通过UG软件的高级运动模拟功能实现的,可以预览机器人在执行焊接任务时的运动轨迹和动作。这种仿真有助于优化机器人的路径规划,减少潜在的碰撞和效率问题。
为了实现更深入的控制和定制,作者利用UG/OPENAPI进行二次开发。这是一个开放的应用程序接口,允许开发者使用编程语言(如VC++6.0)来扩展UG的功能。通过这个接口,他们构建了弧焊机器人在连杆坐标系下的运动学模型。运动学模型是描述机器人关节运动与末端执行器(如焊枪)位置关系的数学模型,对于理解机器人的动态行为和离线编程至关重要。
离线编程是指在实际机器人系统之外创建和测试机器人程序,这样可以在不中断生产的情况下进行调试和优化。这项研究为使用UG进行离线编程提供了理论基础和技术支持,有助于提高弧焊机器人的工作效率和焊接质量。
关键词涵盖了弧焊机器人、离线编程、UG软件、装配和运动仿真,表明这篇论文全面探讨了基于UG的弧焊机器人建模、编程和仿真流程,对于从事机器人工程、自动化和制造领域的专业人员具有很高的参考价值。
2021-08-14 上传
2021-08-12 上传
2019-10-13 上传
2021-09-21 上传
2021-08-14 上传
2019-10-28 上传
2021-08-14 上传
2021-08-07 上传
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