UG环境下弧焊机器人模型装配与仿真研究

"该文档是关于基于UG软件的弧焊机器人模型装配与运动仿真的研究，主要涉及弧焊机器人MOTOMAN-HP6的建模、装配和运动仿真过程。作者通过UGNX4.0系统进行模型创建，并利用UG/OPENAPI进行二次开发，实现了在VC++6.0中的编程，构建了连杆坐标系下的机器人运动学模型。" 在这篇研究中，作者冯胜强、胡绳荪和申俊琦详细介绍了如何使用UGNX4.0这一先进的计算机辅助设计（CAD）软件来创建日本安川电机株式会社的MOTOMAN-HP6弧焊机器人的三维模型。UG（Unigraphics）是一款广泛使用的工业设计和模拟工具，其强大的功能使得复杂机械系统的建模和分析成为可能。 首先，他们进行了弧焊机器人的整体模型装配。在这个过程中，他们可能涉及了零部件的精确建模、定位以及组装，确保所有组件在虚拟环境中能够正确地相互配合，反映出实际机器人的结构和功能。 接下来，他们建立了三维运动仿真模型。这是通过UG软件的高级运动模拟功能实现的，可以预览机器人在执行焊接任务时的运动轨迹和动作。这种仿真有助于优化机器人的路径规划，减少潜在的碰撞和效率问题。 为了实现更深入的控制和定制，作者利用UG/OPENAPI进行二次开发。这是一个开放的应用程序接口，允许开发者使用编程语言（如VC++6.0）来扩展UG的功能。通过这个接口，他们构建了弧焊机器人在连杆坐标系下的运动学模型。运动学模型是描述机器人关节运动与末端执行器（如焊枪）位置关系的数学模型，对于理解机器人的动态行为和离线编程至关重要。 离线编程是指在实际机器人系统之外创建和测试机器人程序，这样可以在不中断生产的情况下进行调试和优化。这项研究为使用UG进行离线编程提供了理论基础和技术支持，有助于提高弧焊机器人的工作效率和焊接质量。 关键词涵盖了弧焊机器人、离线编程、UG软件、装配和运动仿真，表明这篇论文全面探讨了基于UG的弧焊机器人建模、编程和仿真流程，对于从事机器人工程、自动化和制造领域的专业人员具有很高的参考价值。