ABB机器人RAPID编程常用停止与调用指令解析

版权申诉
0 下载量 2 浏览量 更新于2024-08-04 收藏 135KB DOCX 举报
"ABB机器人RAPID编程常用指令介绍2" 在ABB机器人编程中,RAPID是一种专有的编程语言,用于编写机器人的控制程序。本文档主要介绍了几个在RAPID编程中常用的指令,包括程序运行停止指令、例行程序调用以及计时指令。 1. 程序运行停止指令: - Break:此指令使机器人在当前行立即停止运行,程序指针移到下一行。使用start键可以继续执行。 - Exit:机器人不仅在当前行停止,还会重置程序,指针返回到主程序的第一行。 - Stop[\NoRegain]:临时停止,当机器人被手动移动后再启动,如果使用[\NoRegain],则机器人将不确认路径直接运行。 - ExitCycle:与Exit类似,但会结束当前循环并从主程序第一行开始下一个循环。 2. 例行程序指令: - procCall:调用具有参数的例行程序,例如`procedure{argument}`,可以为例行程序中的参数赋值。 - CallByVar:通过变量名调用例行程序,但不能传递参数,如`CallByVarName,Number`。 3. 计时指令: - ClkReset:复位一个指定的时钟,用于初始化计时过程。 - ClkStart:启动指定时钟,常用于计算循环时间或追踪运动。 - ClkStop:停止指定时钟,记录当前时间。 举例说明: - 使用Break指令时,代码可能如下:`Break;` - 调用带参数的例行程序,如回原点程序:`go_home;!` - 使用CallByVar调用例行程序,例如通过变量Reg1调用GI_01例行程序:`Reg1:=GI_01; callByVar”home”,Reg1;` - 对计时器的操作,如记录循环时间:`ClkResetclock1;! ClkStartclock1;! RunCycle;! ClkStopclock1;` 这些指令是ABB机器人编程的基础元素,理解并熟练运用它们对于编写高效、精确的机器人控制程序至关重要。通过合理组合这些指令,可以实现复杂的机器人动作和流程控制,确保机器人在自动化任务中的精准执行。在实际应用中,根据具体的机器人任务需求,可能还需要结合其他指令和功能来实现更复杂的逻辑和运动控制。