gbplanner_ros：图基础地下勘探计划器的实现与应用

知识点一：ROS（Robot Operating System） 描述：gbplanner_ros是一个基于图的地下环境勘探计划器，它是ROS的一个软件包。ROS是一个灵活的框架，用于编写机器人软件，广泛应用于机器人研究和开发领域。 知识点二：克隆软件包 描述：使用git clone命令可以将远程服务器上的项目仓库克隆到本地，方便用户进行开发和调试。这里需要将gbplanner_ros软件包从GitHub上克隆到本地。 知识点三：构建软件包 描述：catkin build命令用于编译和构建ROS的软件包，这里使用的是catkin build命令构建gbplanner_ros软件包，并指定了编译类型为Release。在编译之前，需要确保系统已经安装了ROS和catkin。 知识点四：依赖项 描述：一个ROS软件包通常会依赖于其他软件包，这里提到的gbplanner_ros计划器需要依赖于映射框架、Planner-Control接口软件包、MAV仿真等。这些依赖项可能涉及到其他领域的知识，比如计算机视觉、控制系统等。 知识点五：ROS工作空间 描述：为了简化测试过程，开发者提供了一个示例工作空间，其中包含了所有相关的程序包。用户可以通过获取示例工作空间来进行测试和调试。 知识点六：启动计划器 描述：ROS中的节点可以通过launch文件进行启动，这里提供了用于仿真的启动文件gbplanner_sim.launch。用户可以通过roslaunch命令来启动这个仿真。 知识点七：服务调用 描述：ROS提供了ROSService功能，允许节点之间进行同步的服务请求和响应。在这里，用户可以通过rosservice call命令来触发计划程序，其中"/p"为服务名称。 知识点八：C++ 描述：C++是一种广泛使用的计算机编程语言，具有面向对象、泛型编程等特点，被广泛应用于系统软件、游戏开发、高性能应用开发等场合。从标签中可以看出，gbplanner_ros可能是用C++编写的。 知识点九：文件压缩包 描述：文件名gbplanner_ros-master表明这是一个压缩包文件，通常是通过git clone命令下载后的压缩文件。该文件包含了一个主文件夹gbplanner_ros-master，该文件夹内包含了所有的源代码、文档和其他相关资源。