双手爪攀爬机器人夹持可靠性深度剖析

本文着重探讨了"双手爪式攀爬机器人"的夹持可靠性，由江励、管贻生、朱海飞和周雪峰四位研究人员合作完成，他们的研究背景包括国家自然科学基金、国家高技术研究发展（863）计划以及高校博士点专项科研基金和中央高校基本科研费的支持。江励博士作为主要研究者，专注于仿生机器人的开发，而管贻生教授则以其丰富的学术成果和经验，担任通讯联系人。 文章首先概述了双手爪式攀爬机器人Climbot的设计构型，强调了它在农业、林业和建筑业等高空作业领域的潜在应用价值。这种机器人采用了特别设计的夹持机构，其核心是力封闭性质的验证，确保在复杂环境下的抓握稳定性。通过深入分析，作者构建了一个针对不同负载情况的夹持模型，模型考虑了机器人在攀爬过程中对夹持端施加的负载，并以此为基础，探讨了夹持倾角的优化策略。 在理论模型的基础上，作者进行了实际的夹持负载实验，实验结果显示，所建立的模型能够准确预测和模拟机器人在实际操作中的表现，验证了夹持机制的有效性和可靠性。这不仅对于提升Climbot的作业效率和安全性具有重要意义，也为同类攀爬机器人的设计提供了有价值的参考依据。 关键词：攀爬机器人、夹持可靠性、力封闭、夹持模型，共同揭示了这篇论文的核心研究内容，旨在推动攀爬类机器人技术在实际应用中的进步。整体来看，这篇首发论文通过对双手爪式攀爬机器人夹持系统的深入研究，为该领域的技术发展做出了贡献。